[实用新型]用于载带和传送巡检机器人的非负重的传送链和轨道组件

说明书

本实用新型涉及用于载带和传送巡检机器人的非负重的传送链和轨道组件。该传送链包括：多个其上安装有的第一滚轮组的第一整体式链段片或链段杆，第一滚轮组具有至少一个第一滚轮；多个其上安装有第二滚轮组的第二整体式链段片或链段杆，第二滚轮组具有至少一个第二滚轮；多个第一和第二整体式链段片或链段杆交替活动连接，每两个相邻第一滚轮组和第二滚轮组分别沿彼此正交的第一旋转轴线和第二旋转轴线旋转；在每两个连接的第一和第二整体式链段片或链段杆中，第二整体式链段片或链段杆能够相对于第一整体式链段片或链段杆至少围绕与第一旋转轴线和第二旋转轴线之一平行的旋转轴线转动，由此相对于第一整体式链段片或链段杆呈现伸直的状态和倾斜的状态。

技术领域

本实用新型涉及轨道巡检机器人技术领域，具体涉及非负重的传送链和轨道组件，用于带动巡检机器人行进。

背景技术

对例如管廊、煤矿等长距离或复杂场地的巡检工作是场地安全的基础和重要保障。由于监测项目多、线路长等原因，特别是超长管廊的环境条件恶劣、封闭性强、构造物多、通讯不便，使得以人工方式对场地状态的巡检难度大，可行性极为有限，并且也难以有效保障巡检人员的人身安全。

由于机器人的具有感知、决策、执行等基本特征，因此可以辅助甚至替代人类完成巡检这一危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量。

巡检机器人工作时，通常以轨道平台为载体沿着固定的运行路径在轨道上运动，并对需要巡检的环境进行监测。随着技术进步及需求增加，许多地方也开始陆续采用轨道巡检机器人，例如工厂、饲养厂、智能农场、市政管廊、煤矿井下等等。

然而，现有轨道巡检机器人系统中对机器人的传动方式所涉及的传送链和轨道组件存在结构复杂，不易维护、成本高的情况。现有轨道巡检机器人系统还存在脱轨、打滑溜车(俗称飞车)、爬坡难等。

本实用新型急需改进的巡检机器人系统中的传送链和轨道组件，以减轻或者甚至消除上述技术缺陷以及其他技术缺点。

本实用新型说明书的此背景技术部分中所包括的信息，包括本文中所引用的任何参考文献及其任何描述或讨论，仅出于技术参考的目的而被包括在内，并且不被认为是将限制本实用新型范围的主题。

实用新型内容

鉴于以上所述以及其他更多的构思而提出了本实用新型。

根据本实用新型的一方面的构思，提供了一种传送链，用于传送巡检机器人，其包括：多个第一链段，各第一链段上设有第一滚轮对，所述第一滚轮对由两个第一滚轮组成；多个第二链段，各第二链段上设有第二滚轮对，所述第二滚轮对由一个或两个第二滚轮组成。其中，所述多个第一链段和所述多个第二链段交替且活动连接，每两个相邻的第一滚轮对和第二滚轮对设置成分别沿第一轴线和第二轴线旋转，所述第一轴线和所述第二轴线正交；并且，在每两个连接的第一链段和第二链段中，所述第二链段设置成能够相对于所述第一链段至少围绕与所述第一轴线和所述第二轴线之一平行的轴线转动，以相对于所述第一链段具有伸直的状态和倾斜的状态。

根据一实施例，所述第一链段和所述第二链段是由单个整体式的金属条或金属杆构成的刚性段。

根据一实施例，所述第一链段和所述第二链段的形状包括杆形、板形、筒形中的至少一种。

根据一实施例，各所述第一链段与其上的第一滚轮对处于永久连接或者可拆卸连接；并且，各所述第二链段与其上的第二滚轮对处于永久连接或者可拆卸连接。

根据一实施例，每两个相邻的第一链段和第二链段通过接头活动连接；所述第一链段与所述接头的第一端活动连接，所述第二链段与所述接头的第二端活动连接；所述第二链段设置成能够相对于所述第一链段围绕与所述第一轴线平行的第三轴线转动，并且围绕与所述第二轴线平行的第四轴线转动。