[实用新型]一种应用于电阻焊机器人第四轴的传动结构

说明书

本实用新型提出一种应用于电阻焊机器人第四轴的传动结构，包括：为中空结构的第四轴主体结构，安装在第四轴主体结构前端端部且设有偏心安装孔的法兰盘；安装在第四轴主体结构内部并位于第四轴主体结构前端，以驱动电机连接行星减速器的驱动电机和行星减速器，行星减速器与法兰盘固定连接，行星减速器的输出轴穿过偏心安装孔；与法兰盘安装在一起的连接板；传动连接在第五轴结构和行星减速器之间的行星齿轮组件。本实用新型通过将驱动机构安装在第四轴主体结构前端，通过输出轴直接传动，其结构强度更好、能支持载荷和扭矩更大、且传动效率更高，且解决了外部单独布线与其他物件干涉损坏的现象，结构更加紧凑，使得管线安装方便，更加安全。

技术领域

本实用新型属于工业机器人技术领域，具体涉及了一种应用于电阻焊机器人第四轴的传动结构。

背景技术

工业自动化机器人的迅速发展和其独特的操作灵活性已普及应用于焊接、搬运、安装、喷涂等大量重复性工作，作为工业机器人中各轴传动关节结构的设计直接影响到机器人的精度、线缆走线、承受载荷、加工装配成本等方面。

现有技术中，第四轴的传动机构采用伺服电机输出轴通过同步轮同步带或啮合齿轮传动谐波减速器或RV减速器，伺服电机安装于第三轴本体外侧且减速器并行于伺服电机安装于第三轴内腔，造成了第三轴本体的体积臃肿和结构设计的复杂性，增加了加工成本，使传动机构的安装与维护带来困难。同时，驱动电机安装于第三轴本体外侧远离于第四轴驱使第四轴本体转动，其传动力臂长、传动力矩大，降低了机器人第四轴的载荷能力，为了增加载荷能力不得不选用较大功率的驱动电机，使得成本不断增大。又由于谐波减速器或RV减速器采购成本高且中空通孔设计有限，仅能通过少许管线使得管线需要从外部单独走线，容易与其他物件发生干涉，给使用带来较大的风险。

现有技术中机器人各轴关节的机械臂均为铸造加工件，其模具成本高、精度低、铸件强度不高，给用户带来巨额的负担和运输成本。

实用新型内容

为解决上述技术问题，本实用新型提出一种应用于电阻焊机器人第四轴的传动结构，包括：

第四轴主体结构，所述第四轴主体结构为中空结构；

法兰盘，安装在所述第四轴主体结构前端的端部，且所述法兰盘上设置有偏心安装孔；

驱动电机和行星减速器，安装在所述第四轴主体结构的内部，并位于所述第四轴主体结构的前端，且所述驱动电机连接在所述行星减速器，且所述行星减速器与所述法兰盘固定连接，所述行星减速器的输出轴穿过所述偏心安装孔；

连接板，与所述法兰盘安装在一起；

行星齿轮组件，包括第一齿轮和第二齿轮，所述第一齿轮安装在所述输出轴上，所述第二齿轮为内齿轮，所述第一齿轮位于所述第二齿轮内，并与所述第二齿轮啮合传动，所述第二齿轮转动安装在所述连接板内。

在本实用新型的一个实施例中，所述法兰盘为圆盘结构，且所述偏心安装孔位于所述法兰盘上偏离圆心的一侧上。

在本实用新型的一个实施例中，所述偏心安装孔为一台阶状沉孔，所述驱动电机的前侧设置有一凸起结构，所述凸起结构位于所述台阶状沉孔内。

在本实用新型的一个实施例中，所述法兰盘上还设置有一线缆通孔，所述线缆通孔位于所述偏心安装孔靠近所述法兰盘圆心的一侧。

在本实用新型的一个实施例中，所述法兰盘上还设置有一螺纹孔，所述螺纹孔沿所述法兰盘的径向设置。

在本实用新型的一个实施例中，所述螺纹孔与所述偏心安装孔连通，所述螺纹孔内安装有螺栓，所述螺栓的一端紧抵在所述行星减速器前侧的凸起结构的侧面上。

在本实用新型的一个实施例中，所述法兰盘、所述第二齿轮和所述连接板的轴线位于同一直线上。