[实用新型]爬壁清洗机器人

权利要求书

1.爬壁清洗机器人，其特征在于，包括：

机架，包括主架体和分别安装于所述主架体两侧的两个副架体；

两个主吸附行走机构，分别安装于两个所述副架体上，所述主吸附行走机构包括主行走单元和安装于所述主行走单元上的主磁吸单元，所述主磁吸单元用于将所述主吸附行走机构吸附在壁面上；

副吸附行走机构，安装于所述主架体的后端，所述副吸附行走机构包括副行走单元和位于所述副行走单元一侧的副磁吸单元，所述副磁吸单元用于将所述副吸附行走机构吸附在所述壁面上；以及

清洗装置，包括安装于所述主架体上的支撑盘、安装于所述支撑盘上的清洗组件和安装于所述支撑盘远离所述主架体一端的密封组件，所述密封组件远离所述支撑盘的一端用于与所述壁面相抵，所述支撑盘上开设用于连接负压源的通孔，所述负压源能够对所述支撑盘、所述密封组件和所述壁面围合的空间产生负压。

2.如权利要求1所述的爬壁清洗机器人，其特征在于，所述主架体包括支撑梁和安装于所述支撑梁上的两个支撑架，两个所述支撑架沿所述支撑梁的轴向间隔设置，各所述支撑架远离所述支撑梁的一端分别与所述支撑盘连接。

3.如权利要求1所述的爬壁清洗机器人，其特征在于，各所述副架体分别与所述主架体转动连接，所述副架体能够相对于所述主架体绕平行于所述爬壁清洗机器人爬行方向的方向旋转。

4.如权利要求3所述的爬壁清洗机器人，其特征在于，所述主行走单元包括安装于所述副架体上的驱动组件和分别安装于所述驱动组件两侧的两个主动轮，各所述主动轮分别与所述驱动组件的输出端连接，所述主磁吸单元安装于所述驱动组件朝向所述壁面的一侧，当所述主动轮与所述壁面接触时，所述主磁吸单元与所述壁面之间具有间隙。

5.如权利要求1所述的爬壁清洗机器人，其特征在于，所述爬壁清洗机器人还包括视觉系统，所述视觉系统包括第一摄像头、第二摄像头和控制柜，所述控制柜安装于所述主架体的后端，所述第一摄像头安装于所述主架体的前端以获取所述爬壁清洗机器人前方的图像信息，所述第二摄像头安装于所述控制柜的后端以获取所述爬壁清洗机器人后方的图像信息，所述第一摄像头、所述第二摄像头和各所述主行走单元分别与所述控制柜电连接，所述控制柜根据所述第一摄像头传输的图像信息和所述第二摄像头传输的图像信息控制各所述主行走单元工作。

6.如权利要求1所述的爬壁清洗机器人，其特征在于，所述副行走单元为万向轮，所述副磁吸单元的数量为两个，两个所述副磁吸单元分别位于所述副行走单元的相对两侧，当所述万向轮与所述壁面接触时，所述副磁吸单元与所述壁面之间具有间隙。

7.如权利要求1所述的爬壁清洗机器人，其特征在于，所述密封组件包括毛刷和弹性筒，所述毛刷为环状结构，所述弹性筒围置在所述毛刷的外侧。

8.如权利要求7所述的爬壁清洗机器人，其特征在于，所述密封组件还包括导杆和弹性件，所述导杆的一端与所述毛刷连接，所述导杆的另一端穿过所述支撑盘设置，所述弹性件套设在所述导杆上，所述弹性件的两端分别与所述毛刷和所述支撑盘连接。

9.如权利要求1-8任一项所述的爬壁清洗机器人，其特征在于，所述支撑盘上安装有限位组件，所述支撑盘与所述壁面之间的间隙大于所述限位组件与所述壁面之间的间隙。

10.如权利要求1-8任一项所述的爬壁清洗机器人，其特征在于，所述清洗组件包括转动安装于所述支撑盘内部的清洗刀架，所述清洗刀架的端部从所述支撑盘伸出，所述清洗刀架用于向所述壁面喷射高压水以对所述壁面进行清洗。