[实用新型]一种用于钢混组合桥塔混凝土脱空检测的自动化机器人

权利要求书

1.一种用于钢混组合桥塔混凝土脱空检测的自动化机器人，包括机器人本体框架(1)、驱动动力组件(2)、磁吸式履带(3)，所述磁吸式履带(3)设置于机器人本体框架(1)的横向两侧且与机器人本体框架(1)上的驱动动力组件(2)传动连接，其特征在于：

还包括检测传动组件(4)、振动激发组件(5)、信号采集及处理系统(6)、路径识别与规划系统(7)，所述检测传动组件(4)设置于机器人本体框架(1)纵向前端与驱动动力组件(2)传动连接，所述检测传动组件(4)与振动激发组件(5)传动连接用于驱动振动激发组件(5)对桥塔表面激发振动，所述信号采集及处理系统(6)设置于机器人本体框架(1)底部用于收集、传输振动信号，所述路径识别与规划系统(7)设置于机器人本体框架(1)前端顶部用于通过扫描数据来规划行走路径。

2.如权利要求1所述的用于钢混组合桥塔混凝土脱空检测的自动化机器人，其特征在于：所述机器人本体框架(1)包括底板(11)以及固定于底板(11)上的主箱体(12)，所述驱动动力组件(2)包括设置于主箱体(12)内的动力源以及沿横向分别设置于主箱体(12)前后端的前驱动轮轴(21)、后驱动轮轴(22)，所述前驱动轮轴(21)、后驱动轮轴(22)两端均设有齿轮(23)，各齿轮(23)与同侧的磁吸式履带(3)传动连接。

3.如权利要求2所述的用于钢混组合桥塔混凝土脱空检测的自动化机器人，其特征在于：所述检测传动组件(4)包括设置于前驱动轮轴(21)上的第一传动齿轮(41)，以及转动连接于主箱体(12)上前驱动轮轴(21)前方的传动转轴(42)，所述传动转轴(42)上设有第二传动齿轮(43)与第一传动齿轮(41)啮合传动。

4.如权利要求3所述的用于钢混组合桥塔混凝土脱空检测的自动化机器人，其特征在于：所述第一传动齿轮(41)在前驱动轮轴(21)的横向两端对称设置，所述传动转轴(42)横向穿设于主箱体(12)上且两端均伸出于主箱体(12)，所述第二传动齿轮(43) 在传动转轴(42)横向两端对称设置。

5.如权利要求3所述的用于钢混组合桥塔混凝土脱空检测的自动化机器人，其特征在于：所述振动激发组件(5)包括设置于底板(11)上的支架(53)、铰接于支架(53)上的转动杆件(57)以及设置于传动转轴(42)上的凸轮(52)，所述转动杆件(57)前端设有激发振动锤(51)、后端设有配重磁块(56)，所述底板(11)上设有吸力磁铁(55)用于与配重磁块(56)配合，所述凸轮(52)位于转动杆件(57)上方用于驱动转动杆件(57)使激发振动锤(51)向下敲击。

6.如权利要求5所述的用于钢混组合桥塔混凝土脱空检测的自动化机器人，其特征在于：所述转动杆件(57)在后半段与支架(53)铰接，所述支架(53)内设有压缩弹簧(54)对转动杆件(57)进行竖向弹性支撑。

7.如权利要求5所述的用于钢混组合桥塔混凝土脱空检测的自动化机器人，其特征在于：所述转动杆件(57)通过铰轴(58)与支架(53)铰接，所述铰轴(58)横向设置。

8.如权利要求5所述的用于钢混组合桥塔混凝土脱空检测的自动化机器人，其特征在于：所述振动激发组件(5)的凸轮(52)位于传动转轴(42)的横向外端处。

9.如权利要求2所述的用于钢混组合桥塔混凝土脱空检测的自动化机器人，其特征在于：所述信号采集及处理系统(6)包括磁力卡座(61)、信号采集器(62)、数据储存与传输模块(63)，所述信号采集器(62)上端位于主箱体(12)内与数据储存与传输模块(63)固连，所述信号采集器(62)下端穿过主箱体(12)至底板(11)下方且与底板(11)固定连接，所述磁力卡座(61)固连于信号采集器(62)下端用于吸附钢塔表面。

10.如权利要求1所述的用于钢混组合桥塔混凝土脱空检测的自动化机器人，其特征在于：所述路径识别与规划系统(7)与驱动动力组件(2)电性连接用于向驱动动力组件(2)传输行走信号。