[实用新型]一种白车身双机器人焊接系统

权利要求书

1.一种白车身双机器人焊接系统，其特征在于，包括双XYZ六轴天轨行走机构(1)、机器人焊接系统(2)、翻转变位机(3)、线激光传感器及快换装置(4)、安全防护装置(5)、烟尘净化装置(6)、清枪剪丝装置(7)和控制单元(8)；所述翻转变位机(3)用于装夹固定白车身并带动白车身翻转；所述双XYZ六轴天轨行走机构(1)安装于所述翻转变位机(3)的一侧，用于扩展所述机器人焊接系统(2)的工作范围；所述机器人焊接系统(2)安装于所述双XYZ六轴天轨行走机构(1)上，辅以所述翻转变位机(3)，实现白车身焊接；所述线激光传感器及快换装置(4)安装于所述机器人焊接系统(2)上，用于实现白车身的焊缝识别跟踪及线激光传感器的安全取放；所述安全防护装置(5)安装于所述白车身双机器人焊接系统的四周；所述烟尘净化装置(6)安装于所述双XYZ六轴天轨行走机构上。

2.根据权利要求1所述的白车身双机器人焊接系统，其特征在于，所述双XYZ六轴天轨行走机构(1)包括立柱(101)、横梁(102)、第一X轴行走机构(103)、第一Y轴行走机构(104)、第一Z轴行走机构(105)、第二X轴行走机构(106)、第二Y轴行走机构(107)、第二Z轴行走机构(108)、斜支撑(109)、爬梯(110)、挂梯(111)、检修平台(112)；

所述横梁(102)通过螺接方式安装于所述立柱(101)上方，与所述翻转变位机(3)平行；所述第一X轴行走机构(103)和第二X轴行走机构(106)平行安装于所述横梁(102)上；

所述第一X轴行走机构(103)、第一Y轴行走机构(104)、第一Z轴行走机构(105)采用滑块直线导轨导向方式、齿轮齿条驱动方式依次连接；所述第二X轴行走机构(106)、第二Y轴行走机构(107)、第二Z轴行走机构(108)采用滑块直线导轨导向方式、齿轮齿条驱动方式依次连接；

所述斜支撑(109)一端通过螺接方式安装于所述横梁(102)下端面，另一端通过焊接方式安装于所述立柱(101)侧面；所述爬梯(110)通过螺接方式安装于所述横梁(102)左侧端面；所述挂梯(111)通过挂钩与所述爬梯(110)进行连接；所述检修平台(112)通过螺接方式安装于所述横梁(102)后侧面，平台与所述横梁(102)上端面齐平。

3.根据权利要求2所述的白车身双机器人焊接系统，其特征在于，所述机器人焊接系统(2)包括第一机器人(201)、第一焊枪(202)、第一焊接电源(203)、第二机器人(204)、第二焊枪(205)及第二焊接电源(206)；所述第一机器人(201)安装于所述第一Z轴行走机构(105)的下端，所述第一焊枪(202)安装于所述第一机器人(201)的末端；所述第二机器人(204)安装于所述第二Z轴行走机构(108)的下端，所述第二焊枪(205)安装于所述第二机器人(204)的末端。

4.根据权利要求3所述的白车身双机器人焊接系统，其特征在于，所述翻转变位机(3)包括主动端(301)、可移动式从动端(302)和工装夹具(303)；其中所述主动端(301)的伺服电机由所述第二机器人(204)驱动；所述工装夹具(303)一端安装于所述主动端(301)上，另一端安装于所述可移动式从动端(302)上，随着所述主动端(301)旋转。

5.根据权利要求4所述的白车身双机器人焊接系统，其特征在于，所述线激光传感器及快换装置(4)包括线激光传感器(401)、快换工装(402)、安装支架(403)及快换架(404)；

所述线激光传感器(401)安装于所述安装支架(403)上；所述快换工装(402)公头安装于机器人末端转接法兰上，母头安装于所述安装支架(403)上；机器人通过所述快换工装(402)与所述线激光传感器(401)进行连接；

所述快换架(404)包括固定支架(405)、定位销(406)、气缸夹紧机构(407)；所述固定支架(405)安装于所述机器人底座上；所述定位销(406)安装于所述固定支架(405)上，用于定位所述安装支架(403)；所述气缸夹紧机构(407)安装于所述固定支架(405)上，用于夹紧所述安装支架(403)。