[实用新型]一种机器腿

权利要求书

1.一种机器腿，其特征在于，包括第一自由度单元(1)，第二自由度单元(2)，第三自由度单元(3)，大腿总成(4)，小腿总成(5)；

所述第二自由度单元(2)轴线垂直于第一自由度单元(1)轴线布置；

所述第三自由度单元(3)轴线平行于第二自由度单元(2)轴线布置但两者轴线不重合；

所述大腿总成(4)固定在第三自由度单元(3)输出端表面；

所述小腿总成(5)一端置于大腿总成(4)内侧，且与第三自由度单元(3)相连接。

2.根据权利要求1所述的一种机器腿，其特征在于，所述第一自由度单元(1)包括第一伺服关节(11)、第一连接件(12)；

所述第一连接件(12)为虎口式结构；

所述第一连接件(12)圆柱部分同轴连接于第一伺服关节(11)输出端。

3.根据权利要求1所述的一种机器腿，其特征在于，所述第二自由度单元(2)包括第二伺服关节(21)、第二连接件(22)；

所述第二伺服关节(21)侧面固定在第一连接件(12)虎口处；

所述第二连接件(22)为圆环状；

所述第二连接件(22)同轴连接于第二伺服关节(21)输出端。

4.根据权利要求1所述的一种机器腿，其特征在于，所述第三自由度单元(3)包括第三伺服关节(31)、双连杆传动结构(32)；

所述第三伺服关节(31)后盖固定于第二连接件(22)；

所述第三伺服关节(31)与第二伺服关节(21)不同轴布置；

所述双连杆传动结构(32)主动端连接于第三伺服关节(31)输出

端。

5.根据权利要求1所述的一种机器腿，其特征在于，所述大腿总成(4)包括大腿内侧件(41)、大腿外侧件(42)、腿间圆轴件(43)；

所述大腿内侧件(41)固定于第三伺服关节(31)输出端表面；

所述大腿内侧件(41)连接双连杆传动结构(32)一侧；

所述大腿外侧件(42)固定于大腿内侧件(41)；

所述大腿外侧件(42)连接双连杆传动结构(32)另一侧；

所述腿间圆轴件(43)连接于大腿内侧件(41)且顶部固定于大腿外侧件(42)内侧。

6.根据权利要求1所述的一种机器腿，其特征在于，所述小腿总成(5)包括小腿件(51)、足底座垫(52)；

所述小腿件(51)上端连接于腿间圆轴件(43)；

所述小腿件(51)上端固定于双连杆传动结构(32)传动端；

所述足底座垫(52)固定于小腿件(51)下端。

7.根据权利要求4所述的一种机器腿，其特征在于，所述双连杆传动结构(32)包括主动法兰盘(321)、右连杆(322)、左连杆(323)、传动端轴承(324)、传动端基座(325)；

所述主动法兰盘(321)固定于第三伺服关节(31)输出端；

所述右连杆(322)一端连接于主动法兰盘(321)，另一端连接于传动端基座(325)；

所述左连杆(323)一端连接于主动法兰盘(321)，另一端连接于传动端基座(325)且平行于右连杆(322)；

所述传动端轴承(324)平行置于传动端基座(325)内外两侧；

所述传动端轴承(324)内侧皆固定于腿间圆轴件(43)；

所述传动端轴承(324)外侧皆固定于传动端基座(325)。