[实用新型]机器人伸缩足和机器人

说明书

本公开涉及一种机器人伸缩足和机器人，包括：驱动部，包括动力件、固定在动力件上的缸体和设置在缸体内并由动力件驱动而伸缩于缸体的推杆；触地部；以及行程放大部，连接在驱动部与触地部之间，用于被推杆驱动且在推杆的伸缩方向上驱动触地部，其中，行程放大部配置为使触地部的位移为推杆位移的二倍。驱动部通过行程放大部与触地部连接，使触地部的移动速度大于驱动部，简化设计结构，在减小伸缩足的重量下提高伸缩足的伸长比，以较低的成本提升了机器人伸缩足的形变与运动能力，提高伸缩足的可靠性。

技术领域

本公开涉及机器人领域，具体地，涉及一种机器人伸缩足和机器人。

背景技术

在灾害救援、作战侦察、洞穴探索、行星表面探测等任务中，需要应用机器人来取代人的工作，然而错综复杂的地形环境，使得机器人在这些领域的工作范围收到了严格的限制。传统的一般地形适应机器人对复杂地形适应潜力差，足式机器人控制复杂，没有全方位运动能力，随时有翻倒的风险。同时由于传统地形适应机器人穿越崎岖地形的能力有限，无法到达一些有探测价值的地点。受风滚草的启发，则有了球形机器人的概念。而在现有球形伸缩足机器人中，伸缩机构是提高机器人运动能力的关键，而现有的伸缩机构设计较为复杂，重量大，出力小，制造装配困难，可靠性较差，急需开发一种新型的伸缩机构以解决以上问题。

实用新型内容

本公开的目的是提供一种机器人伸缩足和机器人，以解决现有技术中存在的伸缩机构设计复杂、出力小、可靠性差的问题。

为了实现上述目的，本公开提供一种机器人伸缩足，包括：

驱动部，包括动力件、固定在所述动力件上的缸体和设置在所述缸体内并由所述动力件驱动而伸缩于所述缸体的推杆；

触地部；以及

行程放大部，连接在所述驱动部与所述触地部之间，用于被所述推杆驱动且在所述推杆的伸缩方向上驱动所述触地部，其中，所述行程放大部配置为使所述触地部的位移为所述推杆位移的二倍。

可选地，所述行程放大部包括机架、设置在所述机架上的相间隔的两个滑轮以及绕设于所述两个滑轮的传动链，所述机架与所述推杆相连接，所述传动链的一侧连接到所述缸体，所述传动链的相对的另一侧连接到所述触地部，所述传动链的运动方向与所述伸缩方向相同。

可选地，所述机架构造为与所述驱动部同向延伸的长条状，且临近所述驱动部设置，两个所述滑轮设置在所述机架的旁侧，所述触地部通过第一转接件固定在所述传动链上，所述缸体通过第二转接件固定在所述传动链上。

可选地，所述触地部、所述机架和所述驱动部依次叠置，所述机架设置有沿伸缩方向延伸的滑槽，所述触地部包括形状配合地容纳在滑槽中的长杆和设置在所述长杆的末端用于与触地的接触件。

可选地，所述接触件将所述长杆的末端包裹，且所述接触件为半球形结构。

可选地，两个所述滑轮分别设置在所述机架的两端。

根据本公开的再一个方面，还提供一种机器人，所述机器人包括在三维空间内具有多个不同方向开口的中心基座以及设置在所述开口上的伸缩足，所述伸缩足为上述的机器人伸缩足。

可选地，所述中心基座内部中空且固定安装有插板，所述插板上设置有传感器，所述传感器用于获取所述机器人的角度、角速度和加速度。

可选地，所述传感器依次电连接控制器、调速器和所述动力件。

可选地，所述机器人还包括套筒和连接支架，所述套筒设置在所述动力件与所述缸体的连接处，所述连接支架设置在所述套筒外缘，且与相邻套筒外缘的连接支架相连接。

通过上述技术方案，驱动部通过行程放大部与触地部连接，使触地部的位移大于驱动部，简化设计结构，在减小伸缩足的重量下提高伸缩足的伸长比，以较低的成本提升了机器人伸缩足的形变与运动能力，提高伸缩足的可靠性。