[实用新型]一种伺服驱动系统

权利要求书

1.一种伺服驱动系统，其特征在于，所述伺服驱动系统包括：STM32F103主控单元、通信单元、功率驱动单元和传感器采集单元；

所述通信单元，用于接收上位机发送的控制信息；以及将所述控制信息发送给所述STM32F103主控单元；所述控制信息包括伺服电机的工作参数的目标值；

所述STM32F103主控单元，与所述通信单元连接，用于根据所述控制信息生成第一PWM信号，并将所述第一PWM信号发送给所述功率驱动单元；所述第一PWM信号用于使所述伺服电机的所述工作参数的实际值达到所述目标值；

所述功率驱动单元，与所述STM32F103主控单元和所述伺服电机连接，用于根据所述第一PWM信号导通所述功率驱动单元中的场效应MOSFET管，使所述伺服电机运转；

所述传感器采集单元，与所述STM32F103主控单元和所述伺服电机连接，用于采集所述伺服电机的所述工作参数的实际值，发送给所述STM32F103主控单元；

所述STM32F103主控单元，还用于根据所述目标值与所述实际值的差值生成第二PWM信号，将所述第二PWM信号发送给所述功率驱动单元，使所述伺服电机的所述工作参数的实际值达到所述目标值。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述工作参数包括：所述伺服电机的电流、所述伺服电机的转子位置和所述伺服电机的转速。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述STM32F103主控单元包括编码器单元；

所述编码器单元用于采集所述伺服电机的转子位置的实际值和所述伺服电机的转速的实际值。

4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述通信单元包括控制器域网CAN总线收发器，所述CAN总线收发器与所述STM32F103主控单元的CAN总线接口连接；所述CAN总线收发器用于接收来自所述上位机的控制信息。

5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述STM32F103主控单元和所述通信单元集成在第一电路板上，所述功率驱动单元和所述传感器采集单元集成在第二电路板上；所述第二电路板的板材的导热系数大于所述第一电路板的板材。

6.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述功率驱动单元包括多个MOSFET管；所述多个MOSFET管与所述伺服驱动系统的金属外壳之间放置导热硅胶垫片。

7.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述通信单元还用于接收上位机发送的配置信息，并将所述配置信息发送给所述STM32F103主控单元；所述配置信息用于配置所述伺服驱动系统的参数；

所述伺服驱动系统还包括带电可擦可编程只读EEPROM存储器；

所述STM32F103主控单元通过所述STM32F103主控单元中的集成电路总线IIC接口与所述EEPROM存储器连接，用于接收所述通信单元发送的所述配置信息，以及将所述配置信息和所述工作参数的实际值发送给所述EEPROM存储器；

所述EEPROM存储器，用于接收所述配置信息和所述工作参数的实际值，以及存储所述配置信息和所述工作参数的实际值。

8.根据权利要求1-7任一所述的系统，其特征在于，所述系统还包括安全保护单元，所述安全保护单元与所述传感器采集单元和所述STM32F103主控单元连接；

所述工作参数包括所述伺服电机的电流、所述伺服电机的电压和所述伺服电机的温度；

当满足第一条件时，所述安全保护单元通过所述STM32F103主控单元的外部中断EXTI接口发送中断信号给所述STM32F103主控单元；

所述STM32F103主控单元接收所述中断信号，停止发送所述第一PWM信号或所述第二PWM信号；

所述第一条件包括以下的一项或多项：

所述伺服电机的电压的实际值大于第一阈值；或者，

所述伺服电机的温度的实际值大于第二阈值；或者，

所述伺服电机的电流的实际值大于第三阈值。