[实用新型]一种精磨机用自动上下料机械手

说明书

本申请公开了一种精磨机用自动上下料机械手，包括支撑机构，支撑机构与精磨机的机台连接，支撑机构上设有X轴模组和Y轴模组，X轴模组和Y轴模组分别与精磨机的控制器相连，Y轴模组上滑动设有放料机构，放料机构用于存放待加工的产品和加工好的产品，Y轴模组用于驱动放料机构前后运动；X轴模组上滑动设有Z轴模组，Z轴模组的输出端上设有夹持机构，夹持机构和Z轴模组分别与精磨机的控制器相连，X轴模组用于驱动Z轴模组和夹持机构左右运动，Z轴模组用于驱动夹持机构升降运动。本申请将X轴模组和Y轴模组分开设置，缩短了放料机构与夹持机构之间的配合距离，简化了机械结构，便于移动或搬运，能够适用于一些狭小的作业场所使用。

技术领域

本申请属于自动化加工设备领域，更具体地，涉及一种精磨机用自动上下料机械手。

背景技术

机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

自动化设备上用于上下料的机械手，大部分都是通过三维运动模组驱动夹爪进行移动从而完成上料和下料的操作，现有的上下料机械手均是将X轴、Y轴和Z轴运动模组集成到一起，使得整个机械手机构结构繁杂，体型庞大，不利于搬运也无法适用一些狭小的作业场所使用。

实用新型内容

为了解决上述现有技术存在的技术问题，本申请提供一种精磨机用自动上下料机械手，精磨机包括机台和控制器，所述自动上下料机械手包括支撑机构，所述支撑机构与所述机台连接，所述支撑机构上设有X轴模组和Y轴模组，所述X轴模组和Y轴模组分别与所述控制器相连，所述Y轴模组上滑动设有放料机构，所述放料机构用于存放待加工的产品和加工好的产品，所述Y轴模组用于驱动所述放料机构前后运动；所述X轴模组设置在所述Y轴模组的上方，所述X轴模组上滑动设有Z轴模组，所述Z轴模组的输出端上设有夹持机构，所述夹持机构和所述Z轴模组分别与所述控制器相连，所述X轴模组用于驱动所述Z轴模组和夹持机构左右运动，所述Z轴模组用于驱动所述夹持机构升降运动。

作为本申请的进一步改进，所述Y轴模组包括Y轴驱动电机、Y轴导轨和Y轴滑块，所述Y轴导轨与所述支撑机构连接，所述Y轴驱动电机与所述控制器相连，所述Y轴驱动电机与所述Y轴滑块连接，所述Y轴滑块与所述Y轴导轨滑动连接，所述Y轴驱动电机用于驱动所述Y轴滑块在所述Y轴导轨上滑动。

作为本申请的进一步改进，所述放料机构包括底板和料盘，所述底板与所述Y轴滑块连接，所述料盘与所述底板可拆卸连接，所述料盘上阵列设有多个放料槽。

作为本申请的进一步改进，所述Y轴导轨上设有两个Y轴行程限位开关，所述Y轴行程限位开关分别与所述控制器相连，所述Y轴滑块上设有Y轴行程拨片，所述Y轴行程拨片能够分别与所述Y轴行程限位开关相接。

作为本申请的进一步改进，所述X轴模组包括包括X轴驱动电机、X轴导轨和X轴滑块，所述X轴导轨与所述支撑机构连接，所述X轴驱动电机与所述控制器相连，所述X轴驱动电机与所述X轴滑块连接，所述X轴滑块与所述X轴导轨滑动连接，所述X轴驱动电机用于驱动所述X轴滑块在所述X轴导轨上滑动。

作为本申请的进一步改进，所述X轴导轨上设有X轴行程限位开关，所述X轴行程限位开关与所述控制器相连，所述X轴滑块上设有X轴行程拨片，所述X轴行程拨片能够与所述X轴行程限位开关相接。

作为本申请的进一步改进，所述Z轴模组包括升降气缸固定板和升降气缸，所述升降气缸固定板与所述X轴滑块连接，所述升降气缸与所述控制器相连，所述升降气缸与所述升降气缸固定板连接，所述升降气缸的输出端与所述夹持机构连接。

作为本申请的进一步改进，所述夹持机构包括夹持气缸固定板和夹持气缸，所述夹持气缸与所述控制器相连，所述夹持气缸固定板与所述升降气缸的输出端连接，所述夹持气缸与所述夹持气缸固定板连接，所述夹持气缸的输出端设有夹爪。