[实用新型]一种用于摆球机械的同步双机械臂

权利要求书

1.一种用于摆球机械的同步双机械臂，用于带动摆球盘运动，当同步双机械臂伸入摆球机械的内侧时，能够使摆球盘运动至接球位置，当同步双机械臂伸出摆球机械时，能够使摆球盘运动至与台球桌相对应的放球位置，其特征在于：包括两个前旋转臂（1）和两个后旋转臂（2），两个前旋转臂（1）的长度相同，两个后旋转臂（2）的长度也相同，摆球机械上设有两个后臂安装座（3），两个后旋转臂（2）的末尾端分别与两个后臂安装座（3）铰接，两个后旋转臂（2）的起始端分别与两个前旋转臂（1）的末尾端相互铰接，前旋转臂（1）的起始端与摆球盘的侧壁铰接，后臂安装座（3）的一侧设有能够带动两个后旋转臂（2）绕其末尾端同步转动的后臂驱动电机（4），后臂安装座（3）的一侧还设有能够带动两个前旋转臂（1）绕其末尾端同步转动的前臂驱动电机（9）；

两个前旋转臂（1）与后旋转臂（2）的铰接轴上分别套设有一个三角平衡板（14），前旋转臂（1）的一侧设有与前旋转臂（1）相互平行的前平衡杆（15），后旋转臂（2）的一侧设有与后旋转臂（2）相互平行的后平衡杆（16），前平衡杆（15）的一端与摆球盘的侧壁铰接，另一端与三角平衡板（14）靠近前旋转臂（1）的一侧铰接，后平衡杆（16）的一端与后臂安装座（3）铰接，另一端与三角平衡板（14）靠近后臂的一侧铰接，位于前旋转臂（1）两端和前平衡杆（15）两端的四个铰接轴的轴线分别位于同一个平行四边形的四角，位于后旋转臂（2）两端和后平衡杆（16）两端的四个铰接轴的轴线分别位于另一个平行四边形的四角，以便于在后旋转臂（2）和前旋转臂（1）转动时使摆球盘保持水平状态。

2.根据权利要求1所述的一种用于摆球机械的同步双机械臂，其特征在于：两个后臂安装座（3）上分别穿设有后臂驱动轴，两个后旋转臂（2）的末尾端分别套设在两个后臂驱动轴上，两个后臂驱动轴沿轴向对齐设置，两个前旋转臂（1）与后旋转臂（2）的铰接轴沿轴向对齐设置，两个前旋转臂（1）与摆球盘的铰接轴沿轴向对齐设置。

3.根据权利要求2所述的一种用于摆球机械的同步双机械臂，其特征在于：两个后臂安装座（3）之间穿设有一个前臂驱动轴（8），前臂驱动轴（8）与两个后臂驱动轴沿轴向对齐设置，前臂驱动轴（8）上套设有前臂驱动轮盘（12），前旋转臂（1）的末尾端还与前臂推杆（13）的一端铰接，前臂推杆（13）的另一端与前臂驱动轮盘（12）铰接，前臂驱动电机（9）能够带动前臂驱动轮盘（12）旋转，两个前臂驱动轮盘（12）能够带动两个前旋转臂（1）绕其末尾端同步转动。

4.根据权利要求3所述的一种用于摆球机械的同步双机械臂，其特征在于：后臂驱动电机（4）和前臂驱动电机（9）均位于两个后臂安装座（3）的底侧，后臂驱动电机（4）能够带动两个后臂主动带轮（5）旋转，前臂驱动电机（9）能够带动前臂主动带轮旋转，两个后臂驱动轴上分别套设有能够带动后旋转臂（2）转动的后臂被动带轮（7），后臂主动带轮（5）和后臂被动带轮（7）上配合安装有后臂同步带（6），前臂驱动轴（8）上套设有能够带动前臂驱动轴（8）和两个前臂驱动轮盘（12）旋转的前臂被动带轮（11），前臂主动带轮和前臂被动带轮（11）上配合安装有前臂同步带（10）。