[实用新型]一种六轴电阻焊机器人的走线结构

权利要求书

1.一种六轴电阻焊机器人的走线结构，所述六轴电阻焊机器人包括底座、转台和大臂，所述转台沿竖直轴线与所述底座转动连接，所述大臂沿水平轴线与所述转台转动连接，所述底座安装有用于驱动转台转动的第一驱动电机，所述转台安装有用于驱动大臂转动的第二驱动电机，其特征在于，所述走线结构包括：

接线盒，位于所述底座的外部，并与所述底座固接；

线束，是由若干控制线、供电线和/或流体输送管线组成的管线集合，所述线束的一端与所述接线盒连接；

所述线束具有：

第一卡固节点，所述第一卡固节点被装夹在所述转台上；

第二卡固节点，所述第二卡固节点被装夹在所述大臂上；

所述第一卡固节点与所述接线盒之间的所述线束处于无固定的自由状态，且这部分线束具有适配于所述转台转动行程的活动余量，以避免所述线束对所述转台的转动造成干涉；

所述第二卡固节点与所述第一卡固节点之间的所述线束处于无固定的自由状态，且这部分线束具有适配于所述大臂转动行程的活动余量，以避免所述线束对所述大臂的转动造成干涉。

2.根据权利要求1所述的六轴电阻焊机器人的走线结构，其特征在于，所述第一卡固节点被装夹在所述转台相对于所述底座转动时的回转中心的上方。

3.根据权利要求1所述的六轴电阻焊机器人的走线结构，其特征在于，所述第二卡固节点被装夹在所述大臂上与所述转台向背的一侧，所述第二卡固节点位于所述大臂相对于所述转台转动时的回转中心处。

4.根据权利要求2所述的六轴电阻焊机器人的走线结构，其特征在于，所述第一卡固节点被装夹在所述转台的顶面，所述第一卡固节点与所述第二卡固节点之间的线束的布设路径如下：

所述线束自所述第二卡固节点先向下弯曲，然后成螺旋状绕过所述大臂与所述转台之间的转轴，并贴附于所述转台的顶面，最后沿所述转台的顶面延伸至所述第一卡固节点。

5.根据权利要求4所述的六轴电阻焊机器人的走线结构，其特征在于，所述接线盒与所述第一卡固节点之间的线束形成一拱形部，以避开所述转台相对于所述底座转动时的运动轨迹。

6.根据权利要求3所述的六轴电阻焊机器人的走线结构，其特征在于，所述接线盒具有向上凸伸设置的延伸段，所述延伸段的上端悬伸至所述转台相对于底座转动时的回转中心的上方，所述线束连接于该延伸段的上端。

7.根据权利要求6所述的六轴电阻焊机器人的走线结构，其特征在于，所述转台上设有一贯穿所述转台两侧的过线孔，所述接线盒与所述第二卡固节点之间的线束的布设路径如下：

所述线束自所述延伸段的上端首先成U型向下弯曲，然后穿过所述过线孔，最后向所述大臂的回转中心所在方向弯曲并延伸至所述第二卡固节点。

8.根据权利要求7所述的六轴电阻焊机器人的走线结构，其特征在于，所述第一卡固节点被装夹在所述过线孔内。

9.根据权利要求2所述的六轴电阻焊机器人的走线结构，其特征在于，所述接线盒具有竖直向上凸伸设置的延伸段，所述接线盒与所述第二卡固节点之间的线束的布设路径如下：

所述线束自所述接线盒上端向上延伸一段距离，然后成U型向下弯曲至所述第一卡固节点；自所述第一卡固节点向下延伸一段距离，然后成U型斜向上弯曲至所述第二卡固节点。

10.根据权利要求1所述的六轴电阻焊机器人的走线结构，其特征在于，所述第一驱动电机安装于所述底座内部，所述第一驱动电机通过导线与所述接线盒连接，所述底座与所述接线盒之间设有供所述导线穿过的走线孔。

11.一种六轴电阻焊机器人的走线结构，所述六轴电阻焊机器人包括底座、转台、大臂和小臂，所述转台沿竖直轴线与所述底座转动连接，所述大臂沿水平轴线与所述转台转动连接，所述小臂沿水平轴线与所述大臂转动连接；

其特征在于，所述小臂为中空的管状结构，所述走线结构包括：

线束，所述线束的第一端固定于所述底座的外壁，且所述线束上靠近所述第一端的区段布设于所述转台的顶面；所述线束的第二端穿插于所述小臂的中心孔内，并延伸至所述小臂的前端；所述转台与所述小臂之间的线束悬置于所述大臂的旁侧，且这部分线束的长度大于所述大臂的长度，以使其具有一定的活动余量；

弹性张紧单元，连接在所述大臂与所述线束之间，以使所述转台与所述小臂之间的线束处于弹性张紧状态。