[实用新型]一种带电更换高压输电线路绝缘子单串行走机器人

权利要求书

1.一种带电更换高压输电线路绝缘子单串行走机器人，其特征是：机器人移动平台(5)通过设置在其下部的皮带行走机构(4)跨骑在与待更换绝缘子(1)相邻的单绝缘子串上；在移动平台(5)上相邻待更换绝缘子(1)的一侧设置有绝缘子自动收紧卡具(2)和支撑杆(7)，另一侧设置有配重机构(3)；所述配重机构(3)用于机器人在绝缘子自动收紧卡具(2)启动前维持移动平台(5)在单串绝缘子上的平衡。

2.根据权利要求1所述的一种带电更换高压输电线路绝缘子单串行走机器人，其特征是：所述支撑杆(7)包括杆体和液压收紧器，杆体的下端铰接在移动平台(5)上，杆体位于待更换绝缘子(1)的绝缘子串上方，液压收紧器的液压伸缩杆铰接在支撑杆的杆体上，液压收紧器的缸体铰接在移动平台(5)上，从而形成连杆机构；支撑杆(7)用于动态压持在待更换绝缘子(1)的绝缘子串上部，在绝缘子自动收紧卡具(2)启动后维持移动平台(5)在单串绝缘子串上的平衡。

3.根据权利要求1所述的一种带电更换高压输电线路绝缘子单串行走机器人，其特征是：在所述移动平台(5)靠近待更换绝缘子(1)一侧设置有机器臂(6)和转瓶器(8)，在移动平台(5)的另一侧上部设置有控制器、电源、液压动力源、无线控制模块，在移动平台(5)上还设置有多个视频摄像机；在地面设置有操作控制中心；液压动力源为机器人提供液压动力，控制器用于控制自动收紧卡具(2)、皮带行走机构(4)、转瓶器(8)、机器臂(6)、液压动力源动作，操作控制中心通过无线通讯模块以无线的方式与移动平台(5)上的控制器和视频摄像机电连接。

4.根据权利要求3所述的一种带电更换高压输电线路绝缘子单串行走机器人，其特征是：所述电源、控制器、液压动力源、工业交换机和通讯模块作为所述配重机构(3)的部分配重体。

5.根据权利要求1所述的一种带电更换高压输电线路绝缘子单串行走机器人，其特征是：所述皮带行走机构(4)包括一组行走带轮(401)和两组导向带轮(402)，行走带轮(401)的皮带下部纵向贴合在4到6个绝缘子(1)的瓷瓶(102)顶部，导向带轮(402)的皮带下部纵向贴合在4到6个绝缘子(1)的瓷瓶(102)的上部两侧。

6.根据权利要求5所述的一种带电更换高压输电线路绝缘子单串行走机器人，其特征是：所述导向带轮(402)和行走带轮(401)的带轮为同步带轮，皮带为与同步带轮相适配的环形皮带。

7.根据权利要求5所述的一种带电更换高压输电线路绝缘子单串行走机器人，其特征是：所述行走带轮(401)通过行走电机驱动，行走电机固定在移动平台(5)上，行走电机的电机轴与行走带轮(401)的一个轮轴连接，行走电机与机器人控制器电连接。