[实用新型]一种人体机械臂辅助穿戴装置、易穿戴的人体机械臂

权利要求书

1.一种人体机械臂辅助穿戴装置，包括主体架，所述主体架适于安装机械臂，其特征在于，还包括：肩部穿戴结构、腰部穿戴结构和控制装置；其中，

所述腰部穿戴结构设置在所述主体架上，所述肩部穿戴结构通过万向节连接于所述主体架上，且所述肩部穿戴结构与腰部穿戴结构均连接至所述控制装置；

所述肩部穿戴结构包括适于穿戴在人体肩部的压板，所述压板适于上下转动一定的角度；

所述腰部穿戴结构包括用于穿戴在人体腰部的腰板以及驱动装置，所述驱动装置能够驱动所述腰板在水平方向上进行伸缩。

2.根据权利要求1所述的人体机械臂辅助穿戴装置，其特征在于，所述肩部穿戴装置的压板包括固定压板和活动压板，所述固定压板与所述活动压板之间设置有旋转电机，所述旋转电机能够驱动所述活动压板绕所述固定压板转动一定的角度，且所述旋转电机电连接至所述控制装置。

3.根据权利要求1所述的人体机械臂辅助穿戴装置，其特征在于，所述腰部穿戴结构的腰板设置于所述主体架的两侧，所述驱动装置设置有两个，分别连接所述腰板，其包括滚珠丝杆结构、连杆结构，所述连杆结构的一端连接所述腰板，另一端连接所述滚珠丝杆结构的第一滑块，且其配置为能在所述滚珠丝杆结构的驱动下使所述腰板在水平方向上伸缩。

4.根据权利要求3所述的人体机械臂辅助穿戴装置，其特征在于，所述连杆结构包括第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆，其中所述第二连杆上设置有适于在所述第二连杆上滑动的滑动体；所述第一连杆的两端分别铰接在所述滑动体和第一滑块上，所述第二连杆的两端分别与第三连杆一端的内侧以及主体架相铰接；所述第三连杆的另一端内侧铰接在第四连杆上，所述第四连杆铰接在所述腰板上。

5.根据权利要求4所述的人体机械臂辅助穿戴装置，其特征在于，所述第三连杆靠近与所述第二连杆的端部铰接有第五连杆，所述第五连杆的另一端铰接在第一连杆上；所述第四连杆靠近所述第三连杆的端部铰接有第六连杆，所述第六连杆的另一端铰接在所述第二连杆上。

6.根据权利要求3所述的人体机械臂辅助穿戴装置，其特征在于，所述主体架上还设置有避震装置，所述避震装置包括上滑轨、第二滑块、伸缩杆、弹簧和安装体，两个所述上滑轨连接在所述主体架的两侧，两个所述第二滑块分别设置在所述上滑轨上，且适于在所述上滑轨上上下滑动；所述伸缩杆设置在所述主体架的中间部位，且所述伸缩杆上设置有所述弹簧；所述安装体上适于安装机械臂，其通过连接条连接在所述第二滑块和所述伸缩杆的上端。

7.根据权利要求1所述的人体机械臂辅助穿戴装置，其特征在于，所述腰板和压板内设置有软体材料。

8.一种易穿戴的人体机械臂，包括机械臂，其特征在于，还包括权利要求1-7任意一项所述的人体机械臂辅助穿戴装置，所述机械臂安装在所述人体机械臂辅助穿戴装置上。