[实用新型]一种腕关节偏置型机器人轨迹精度测试装置

权利要求书

1.一种腕关节偏置型机器人轨迹精度测试装置，其特征在于：包括测试连接法兰(2)、测试连接型材(3)、轨迹模拟件(8)及若干组配合设置的摆臂(5)和测试笔组件(7)，所述测试连接法兰(2)与机器人末端执行器连接法兰连接，所述测试连接型材(3)的一端与所述测试连接法兰(2)固接、另一端的外周面上固接有若干个阶梯轴(9)，每组的所述摆臂(5)的一端均通过免键轴套(4)连接至对应的一个所述阶梯轴(9)上，每组的所述摆臂(5)的另一端均与同组的所述测试笔组件(7)连接，每组的所述测试笔组件(7)均包括笔芯(703)，所述轨迹模拟件(8)上包括若干个轨迹测试面，每个所述笔芯(703)的笔尖分别抵接于一个所述轨迹测试面上。

2.根据权利要求1所述的腕关节偏置型机器人轨迹精度测试装置，其特征在于：每个所述阶梯轴(9)分为轴径依次减小且依次连接的测试连接型材连接轴段、摆臂定位轴段及免键轴套连接轴段，所述测试连接型材连接轴段的一端面与所述测试连接型材(3)连接，所述测试连接型材连接轴段与所述摆臂定位轴段连接的另一端面形成定位阶梯面A(901)，所述摆臂定位轴段的外周面为定位外周面A(902)，所述摆臂定位轴段与所述免键轴套连接轴段连接的端面形成定位阶梯面B(903)，所述免键轴套连接轴段的外周面为定位外周面B(904)；

每组的所述摆臂(5)的一端设有与所连接的所述阶梯轴(9)形状对应设置的连接阶梯孔，所述连接阶梯孔分为大直径孔段与小直径孔段，所述连接阶梯孔的端面与所述定位阶梯面A(901)抵接，所述大直径孔段的内壁与所述定位外周面A(902)相配合，每组的所述免键轴套(4)的一端面抵接于所述定位阶梯面B(903)，每组的所述免键轴套(4)的内周面与所述定位外周面B(904)过盈配合、外周面与所述小直径孔段的内壁过盈配合、进而将所述摆臂(5)与对应的阶梯轴(9)涨紧固定。

3.根据权利要求1所述的腕关节偏置型机器人轨迹精度测试装置，其特征在于：每组所述摆臂(5)的另一端的端面上开设有用于容纳所述测试笔组件(7)的测试笔组件容纳孔道(504)，所述测试笔组件容纳孔道(504)中设有弹簧(6)，所述弹簧(6)的一端抵接于所述测试笔组件容纳孔道(504)的底面上、另一端与所述测试笔组件(7)远离所述笔芯(703)的笔尖的一端抵接。

4.根据权利要求3所述的腕关节偏置型机器人轨迹精度测试装置，其特征在于：所述测试笔组件(7)还包括笔芯连接件(701)，所述笔芯(703)安装于所述笔芯连接件(701)的一端，所述笔芯连接件(701)的另一端与所述弹簧(6)的另一端抵接。

5.根据权利要求4所述的腕关节偏置型机器人轨迹精度测试装置，其特征在于：每组的所述摆臂(5)上分别开设有与所述测试笔组件容纳孔道(504)相连通的限位槽孔(501)，每个所述限位槽孔(501)中穿设有一个限位柱(702)，所述限位柱(702)与所述笔芯连接件(701)固接。

6.根据权利要求5所述的腕关节偏置型机器人轨迹精度测试装置，其特征在于：每组的所述摆臂(5)上开设有两个对称的限位槽孔(501)。

7.根据权利要求5所述的腕关节偏置型机器人轨迹精度测试装置，其特征在于：所述限位槽孔(501)两端的内侧面分别为与所述限位柱(702)的外周形状相契合的限位弧形面A(502)及限位弧形面B(503)。

8.根据权利要求1所述的腕关节偏置型机器人轨迹精度测试装置，其特征在于：所述轨迹模拟件(8)分为连接在一起的水平段、弧形段及竖直段。