[实用新型]一种适用于拆除机器人的集成机械抓手

说明书

本实用新型公开了一种适用于拆除机器人的集成机械抓手，所述集成臂的下端部和机械爪连接座的上端部一侧通过转轴铰接，所述机械爪连接座下端部通过螺栓和机械爪连接，机械爪连接座的上端部另一侧通过转轴和推拉连杆的下端铰接，推拉连杆的上端和推拉臂杆的前端铰接，推拉臂杆的中部和推拉油缸的前端铰接，推拉油缸的尾端和集成臂铰接，所述推拉臂杆的下端和集成臂铰接。本实用新型的优点是：采用作业属具集成式动臂，携带可伸缩式液压锤及多角度抓手，满足复杂的现场工作需求，无需更换破拆机器人前端的作业属具，提高工作效率。

技术领域

本实用新型涉及一种机器人，尤其是涉及一种适用于拆除机器人的集成机械抓手。

背景技术

工业拆除机器人可以替代人工进行高危、环境恶劣现场进行作业，尤其是冶金、矿山、基建等行业。如CN201720160037.X一种多功能便利机械爪，当需要使用液压锤进行破碎工作时需要更换前端的工作属具，现有的拆除机器人前端使用的机械抓手功能单一无法，满足现有工程的使用需求。

实用新型内容

本实用新型针对现有产品的不足，而提供一种适用于拆除机器人的集成机械抓手。

本实用新型的一种适用于拆除机器人的集成机械抓手，集成臂的下端部和机械爪连接座的上端部一侧通过转轴铰接，所述机械爪连接座下端部通过螺栓和机械爪连接，机械爪连接座的上端部另一侧通过转轴和推拉连杆的下端铰接，推拉连杆的上端和推拉臂杆的前端铰接，推拉臂杆的中部和推拉油缸的前端铰接，推拉油缸的尾端和集成臂铰接，所述推拉臂杆的下端和集成臂铰接，所述集成臂的侧面设置有用于拆除机器人的机械臂前端铰接的第一连接轴套及用于和推动集成臂油缸铰接的第二连接轴套，所述集成臂的内部设置有空腔，所述空腔内设置有伸缩组件，伸缩组件的下端和液压锤连接。

进一步，所述伸缩组件包括伸缩液压马达、螺杆固定座、连接法兰、伸缩螺杆，所述伸缩液压马达固定安装在二号臂空腔内壁上端，所述伸缩液压马达的输出轴上安装有伸缩螺杆，所述伸缩螺杆和螺杆固定座通过螺杆套连接，螺杆固定座两侧和二号臂空腔两侧内壁焊接固定，伸缩螺杆的下端部设置有连接法兰，所述连接法兰和液压锤通过螺栓固定连接。

进一步，所述抓手组件的上端设置有机械爪安装座，机械爪安装座和连杆座通过螺栓固定连接，所述机械爪安装座内部固定安装有机械爪马达，机械爪马达输出轴安装有机械爪螺杆，所述机械爪螺杆的下端部设置有螺杆套，所述螺杆套四周铰接有传动杆，所述传动杆另一端和二号连杆中部连接，二号连杆上端部和机械爪固定架铰接，机械爪固定架下端部外侧设置有一号连杆，一号连杆和二号连杆的下端均和爪杆的上端部铰接，机械爪固定架和旋转座固定连接，旋转座套装在机械爪马达的下方卡槽上。

进一步，所述机械爪的上端设置有机械爪安装座，机械爪安装座和机械爪连接座通过螺栓固定连接，所述机械爪安装座内部固定安装有机械爪马达，机械爪马达输出轴安装有机械爪螺杆，所述机械爪螺杆的下端部设置有螺杆套，所述螺杆套四周铰接有传动杆，所述传动杆另一端和二号连杆中部连接，二号连杆上端部和机械爪固定架铰接，机械爪固定架下端部外侧设置有一号连杆，一号连杆和二号连杆的下端均和爪杆的上端部铰接，机械爪固定架和旋转座固定连接，旋转座套装在机械爪马达的下方卡槽上，所述旋转座上设置有传动轮，传动轮通过传送带和机械爪旋转马达下端的主传动轮连接，机械爪旋转马达固定安装在机械爪安装座上，所述机械爪安装座套装在外壳，外壳内壁设置有和旋转座对应旋转槽，旋转槽内安装有转动轴承。

进一步，所述爪杆的上设置有表面设置有凸起齿状的前耐磨爪及后耐磨爪，所述前耐磨爪、后耐磨爪之间设置有圆弧形的凹部。

本实用新型的有益效果是：采用作业属具集成式动臂，携带可伸缩式液压锤及多角度抓手，满足复杂的现场工作需求，无需更换破拆机器人前端的作业属具，提高工作效率。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为本实用新型的伸缩组件的结构示意图。