[实用新型]一种大变径自适应管道机器人

权利要求书

1.一种大变径自适应管道机器人，其特征在于，包括直接或间接连接在一起的至少两个机体，所述机体包括机体主轴，所述机体主轴的一端套设有固定支撑架，所述固定支撑架与机体主轴之间位置相对固定，所述机体主轴的另一端设置有限位元件，所述机体主轴上还套设有可轴向滑动的移动支撑架；

所述固定支撑架的周侧呈圆周阵列式分布的铰接有多个轮子支撑臂，所述轮子支撑臂远离固定支撑架的端部安装有轮子和电机，所述电机用于驱动轮子转动；

所述移动支撑架的周侧呈圆周阵列式分布的铰接有多个移动支撑臂，所述移动支撑臂的另一端铰接在与其处于同一平面的轮子支撑臂上，且所述移动支撑臂铰接于所述轮子支撑臂端部临近轮子的位置处；

所述机体主轴上套设有两个弹簧，所述两个弹簧分别位于移动支撑架的两侧。

2.根据权利要求1所述的管道机器人，其特征还在于，两个机体之间连接有柔性轴，且两个机体的机体主轴未设置固定支撑架的一端分别与所述柔性轴的一端固定连接。

3.根据权利要求1所述的管道机器人，其特征还在于，所述限位元件设置为第一联轴器，两个机体的机体主轴上的第一联轴器相互连接在一起；或者，两个机体的机体主轴上的第一联轴器分别连接柔性轴的一端。

4.根据权利要求1所述的管道机器人，其特征还在于，所述固定支撑架由套筒和一体式形成在套筒端部的法兰盘组成，所述套筒套设在机体主轴上实现固定支撑架的安装，所述法兰盘上圆周阵列式分布有多个螺栓孔，通过螺栓孔配合固定安装铰链组件，所述铰链组件用于铰接轮子支撑臂。

5.根据权利要求1所述的管道机器人，其特征还在于，所述移动支撑架由套筒和一体式形成在套筒端部的法兰盘组成，所述套筒套设在机体主轴上实现移动支撑架的可滑动的安装，所述法兰盘上圆周阵列式分布有多个螺栓孔，通过螺栓孔配合固定安装铰链组件，所述铰链组件用于铰接移动支撑臂。

6.根据权利要求4或5所述的管道机器人，其特征还在于，所述铰链组件包括铰链头和铰链座，所述铰链座固定安装在法兰盘上，其一端设置有与法兰盘的螺栓孔配合的螺纹孔、另一端开设有U型缺口，所述铰链头的一端的两侧面切削为平面，使其形成与所述U型缺口配合的插头，且所述U型缺口和铰链头的插头均设置有横向贯穿的销孔，通过销轴将铰链头和铰链座铰接在一起。

7.根据权利要求6所述的管道机器人，其特征还在于，所述轮子支撑臂的远离固定支撑架的端部构成为铰链头；所述移动支撑臂的远离移动支撑架的端部构成为铰链头。

8.根据权利要求1所述的管道机器人，其特征还在于，还包括第三机体，所述第三机体的机体主轴的端部固定连接在另一机体的机体主轴的端部位置处。