[实用新型]一种机器人抓手

说明书

一种机器人抓手，包括机械手、抓手以及用于将抓手安装在抓手库中的连接件，机械手通过连接件与抓手连接，抓手包括用于与机械手连接的上连接板、用于与抓手连接的下连接板以及设置在上连接板和下连接板之间并连接上连接板和下连接板的连接柱，上连接板伸出到连接柱的外壁外侧并形成挂板，上连接板上设置有两个导向孔。采用上述技术方案，机械手通过专门设计的连接件与抓手进行连接，能够方便抓手的拆装及存储。

技术领域

本实用新型涉及机器人抓手技术领域，尤其是一种机器人抓手。

背景技术

在自动化生产线中，特别是汽车发动机缸体的自动化搬运过程中，需要用到机器人抓手，机器人抓手包括机械手和设置在机械手端部的对应缸体专门设计的抓手，当需要对其他种类的缸体进行抓取时，需要先将现有抓手整体从机械手上拆卸，然后再安装其他类型的抓手，首先，拆下的抓手不方便进行存储，其次，抓手的拆装也比较麻烦，因此，需要改进。

实用新型内容

本实用新型目的是提供一种机器人抓手，机械手通过专门设计的连接件与抓手进行连接，能够方便抓手的拆装及存储。为达到上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种机器人抓手，包括机械手、抓手以及用于将抓手安装在抓手库中的连接件，所述机械手通过连接件与抓手连接，所述抓手包括用于与机械手连接的上连接板、用于与抓手连接的下连接板以及设置在上连接板和下连接板之间并连接上连接板和下连接板的连接柱，所述上连接板伸出到连接柱的外壁外侧并形成挂板，所述上连接板上设置有两个导向孔。

进一步的，所述抓手包括基板、设置在基板上的若干安装座以及设置在安装座上的夹持件，所述下连接板与基板固定连接；若干安装座分别为第一安装座、第二安装座、第三安装座以及第四安装座，所述第一安装座和第二安装座相对设置，所述第三安装座和第四安装座相对设置，四个安装座之间形成夹持区。

进一步的，所述第一安装座和第二安装座固定在基板上，所述第一安装座上设置有第一气缸设置在第一气缸输出端的第一定位件，所述第二安装座上设置有第二气缸和设置在第二气缸输出端的第二定位件。

进一步的，所述第三安装座固定在基板上，所述第三安装座上设置有第三气缸和设置在第三气缸输出端的第三定位件，所述第三安装座上还设置有第三支撑件；所述第四安装座通过导轨滑动连接在基板上，所述基板上设置有第四气缸，通过第四气缸驱动第四安装座沿所述导轨移动，所述第四安装座上设置有第五气缸和设置在第五气缸输出端的第四定位件，所述第四安装座上还设置有第四支撑件。

进一步的，所述连接柱为圆管，所述圆管的内孔形成第一走线孔，所述圆管的侧壁上设置有第二走线孔，所述基板上对应第一走线孔设置有第三走线孔，所述下连接板与安装座分别设置在基板的两侧，所述第三走线孔贯通基板的两侧。

进一步的，所述上连接板上设置有若干用于与机械手连接的第一安装孔，所述下连接板通过紧固件与基板连接。

进一步的，还包括抓手库，所述抓手库包括安装架，所述安装架上设置有安装台，所述安装台上设置有与导向孔匹配的导柱，所述安装台的边缘位置设置有用于容纳所述连接柱的缺口，所述安装台的上部设置有用于支撑上连接板的支撑面，所述安装台的下方形成抓手容纳区，所述连接件设置在安装台上时，所述上连接板和下连接板设置在安装台的上下两侧，当导向孔向上完全脱离导柱时，所述安装台与下连接板之间设置有间隙。

进一步的，所述安装架包括底座、设置在底座上的立柱组件以及设置在立柱组件上的上框，所述安装台设置在上框上，所述安装架上设置有两个安装台以及两个抓手容纳区，两个所述安装台分别设置在上框的两端，所述立柱组件设置在底座的中间位置，两个抓手容纳区设置在立柱组件的两侧。