[实用新型]机械抓手及工业机器人

说明书

本申请涉及自动化设备技术领域，提出一种机械抓手及工业机器人，包括固定机构和设于固定机构上的多个夹爪，多个夹爪之间形成用于放置工件的收容空间，至少一个夹爪可在第一平面内移动以扩大或缩小收容空间，每个夹爪包括：安装架，安装架可移动地连接于固定机构；第一定位件，固定连接于安装架；第二定位件，沿垂直于第一平面的第一方向可移动地连接于安装架，第一定位件和第二定位件可抵持于工件的相对两侧。上述机械抓手可兼容不同尺寸工件的放置，避免制备多套机械抓手，降低生产成本，从而有效解决现有的机械抓手在使用过程中无法兼容多种尺寸工件的抓取，且生产成本高的技术问题。

技术领域

本申请涉及自动化设备技术领域，尤其涉及一种机械抓手及工业机器人。

背景技术

镀膜靶材是通过磁控溅射、多弧离子镀或其他类型的镀膜系统在适当工艺条件下溅射在基板上形成各种功能薄膜的溅射源，因此，靶材的表面要求光洁度非常高，且靶材基本为圆盘，直径大小不一。

现有此类产品的自动化加工过程中，每种直径的靶材需要与其尺寸相适配的抓手进行抓取和转移，如果产线上有多种直径靶材产品需要抓取时，单一种类的抓手无法兼容多种直径产品的抓取，需要制备多套抓手。在自动化加工过程中，每套抓手的交换都需要浪费一定的时间，且多套抓手的制备也提高了生产成本。

实用新型内容

本申请的目的在于提供一种机械抓手及工业机器人，以解决现有的工业机器人的机械抓手在使用过程中无法兼容多种尺寸工件的抓取，且生产成本高的技术问题。

本申请第一方面的实施例提出一种机械抓手，包括固定机构和设于所述固定机构上的多个夹爪，多个所述夹爪之间形成用于放置工件的收容空间，至少一个所述夹爪可在第一平面内移动以扩大或缩小所述收容空间，每个所述夹爪包括：

安装架，所述安装架可移动地连接于所述固定机构；

第一定位件，固定连接于所述安装架；

第二定位件，沿垂直于所述第一平面的第一方向可移动地连接于所述安装架，所述第一定位件和所述第二定位件可抵持于工件的相对两侧。

在一实施例中，所述机械抓手还包括多个第一驱动件，所述固定机构包括多个位于所述第一平面内的延伸部，每个所述第一驱动件设于对应的所述延伸部上，每个所述安装架连接于对应的所述第一驱动件，且在所述第一驱动件的驱动下滑动连接于对应的所述延伸部。

在一实施例中，每个所述第一驱动件包括丝杆、套设于所述丝杆上的螺母及设于所述丝杆端部的传动齿轮；

所述机械抓手还包括驱动齿轮，所述驱动齿轮同时与多个所述传动齿轮传动连接。

在一实施例中，所述机械抓手还包括多个第二驱动件，每个所述第二驱动件设于对应的所述安装架背离所述收容空间的一侧，所述安装架上开设有通槽，所述第二定位件穿设所述通槽并连接于对应的所述第二驱动件，且在所述第二驱动件的驱动下沿所述第一方向移动。

在一实施例中，所述第一定位件包括定位块和保护块，所述保护块位于所述定位块远离所述第二定位件的一侧，所述第二定位件朝向所述收容空间的侧面和所述保护块朝向所述收容空间的侧面均凸出于所述定位块的侧面，所述定位块抵持于工件的侧面，所述第二定位件和所述保护块中的一者抵持于工件的顶面，另一者抵持于工件的底面；

所述第二定位件、所述定位块和所述保护块抵持于工件的接触面上均设置有胶垫。

在一实施例中，所述机械抓手还包括多个防护板，每个所述防护板设于对应的所述第一驱动件朝向所述收容空间的一侧，所述安装架上设有连接槽，所述安装架通过所述连接槽套设于所述防护板上。

在一实施例中，所述固定机构包括中心部和连接于所述中心部的三个所述延伸部，三个所述延伸部沿所述中心部的周侧均匀分布，所述夹爪的数量为三个且三个所述夹爪呈环形阵列分布。