[实用新型]履带式行走机构的履带张紧度调节及快拆结构及其机器人

权利要求书

1.履带式行走机构的履带张紧度调节及快拆结构，所述履带式行走机构包括，

悬架组件；

驱动轮组，安装在所述悬架组件上，用于驱动履带行走；

张紧轮组，用于通过活动来调节履带的张紧度以及安装和拆卸履带；

摆臂，连接所述张紧轮组和悬架组件，分别与所述张紧轮组和所述悬架组件铰接；

其特征在于，所述履带张紧度调节及快拆结构包括：

伸缩装置，连接在所述悬架组件和所述摆臂之间，或连接在所述悬架组件和所述张紧轮组之间，所述伸缩装置通过调节伸缩长度，进而调节所述张紧轮组的位置。

2.根据权利要求1所述的履带式行走机构的履带张紧度调节及快拆结构，其特征在于：所述伸缩装置包括与所述悬架组件铰接的第一伸缩件、与所述摆臂或所述张紧轮组铰接的第二伸缩件以及连接在所述第一伸缩件和所述第二伸缩件之间的调节机构，通过调节机构使所述第一伸缩件与所述第二伸缩件相对位置活动进而使所述伸缩装置伸长或缩短。

3.根据权利要求2所述的履带式行走机构的履带张紧度调节及快拆结构，其特征在于：所述调节机构包括一端与所述第一伸缩件螺纹连接、另一端与所述第二伸缩件螺纹连接的杆状部件，通过转动所述杆状部件实现调节所述第一伸缩件和所述第二伸缩件的相对位置。

4.根据权利要求3所述的履带式行走机构的履带张紧度调节及快拆结构，其特征在于：所述杆状部件为至少两端处中空的杆状部件，所述第一伸缩件和所述第二伸缩件分别伸入所述杆状部件的开口中与所述杆状部件螺纹配合。

5.根据权利要求3或4任意一项所述的履带式行走机构的履带张紧度调节及快拆结构，其特征在于：所述杆状部件上设有调节孔从而可通过操作部件插入调节孔内使所述杆状部件相对所述第一伸缩件和所述第二伸缩件转动。

6.根据权利要求5所述的履带式行走机构的履带张紧度调节及快拆结构，其特征在于：所述调节孔贯通的均匀分布在所述杆状部件中部周向上。

7.根据权利要求3、4、6任意一项所述的履带式行走机构的履带张紧度调节及快拆结构，其特征在于：所述第一伸缩件和/或所述第二伸缩件设置有抑制所述第一伸缩件和/或所述第二伸缩件在所述杆状部件内进一步旋进的限位部。

8.根据权利要求2、3、4、6任意一项所述的履带式行走机构的履带张紧度调节及快拆结构，其特征在于：所述第一伸缩件和/或所述第二伸缩件端部设置有与所述摆臂或所述悬架组件铰接的铰接部。

9.根据权利要求8所述的履带式行走机构的履带张紧度调节及快拆结构，其特征在于：所述摆臂设置有避让所述铰接部的避让空间。

10.一种机器人，其特征在于：所述机器人设置有如权利要求1至9任意一项所述的履带式行走机构的履带张紧度调节及快拆结构。