[实用新型]一种基于麦克纳姆轮四轮全向移动的麦轮发球机器人

权利要求书

1.一种基于麦克纳姆轮四轮全向移动的麦轮发球机器人，其特征在于，包括底盘、云台、自适应轮组、拨弹装置，所述底盘包括短铝方(2)和长铝方(8)，短铝方(2)通过短铝方连接件(1)、铝方直角连接板(5)与长铝方(8)相连，底盘铝架内部转角处固接有四个自适应轮组，自适应轮组通过轮组连接铣件(30)固定在底盘内部的短铝方(2)上，在底盘铝架的四个方向分别安装两块支撑板(10)和一块顶部盖板(13)，在所述顶部盖板(13)上设置TB47电池(9)，在车体的前、后方上的支撑板(10)上分别设置灯条模块(14)和机器人判定系统(12)，在车体两侧的顶部盖板(13)下设置防护板(7)，在左右对称的底盘铝架中部固定设置6020安装板(37)，将第二6020电机(210)安装在6020安装板(37)上，并在底盘铝架下方安装场地感知模块(38)，云台通过3D打印云台连接件(25)与底盘相连，在3D打印云台连接件(25)的一侧设置孔位安装妙算(26)，在所述妙算(26)的两侧固接两块云台连接板(16)，在云台连接板(16)的前端分别从上至下依次通过铜柱(22)固定设置安装图传模块(20)、中心控制板(18)、工业摄像头(23)、红外线瞄准装置(29)，在所述云台连接板(16)的末端通过榫卯结构固定拨弹装置(28)，云台连接板(16)的中部外侧安装第一6020电机(21)，云台连接板(16)的中部内侧与云台连接板(16)的外侧通过中央内部铣件(48)相连，所述第一6020电机(21)通过长直铣件(47)与中央内部铣件(48)相连，长直铣件(47)一端通过限位板(46)与第一6020电机(21)外侧孔位相连，长直铣件(47)的另一端与中央内部铣件(48)相连；

环氧板(67)包括内圈铣件(68)与外圈铣件(69)，第二6020电机(210)的上方通过底盘连接件(71)与固定在3D打印云台连接件(25)上的内圈铣件(68)相连，内圈铣件(68)与外圈铣件(69)夹住滚动轴承(66)，外圈铣件(69)与底盘连接件(71)固定连接。

2.根据权利要求1所述的基于麦克纳姆轮四轮全向移动的麦轮发球机器人，其特征在于，所述拨弹装置(28)包括拨盘(35)，拨盘(35)上设置中心穿孔(61)，2006直流无刷减速电机(27)固定在中心穿孔(61)上，2006直流无刷减速电机(27)的旋转轴与拨叉(34)的中心轴(63)相连，拨叉(34)上均匀设置若干个弹孔(64)，拨盘(35)上固定设置切口限制板(36)，所述中心穿孔(61)的四周设置若干个通孔(62)。

3.根据权利要求2所述的基于麦克纳姆轮四轮全向移动的麦轮发球机器人，其特征在于，拨弹装置(28)通过成品连接件(40)与弹仓限制板(42)相连，所述弹仓限制板(42)上设置舵机固定件(41)，伺服电机(17)安装在固定件(41)上与弹仓盖板(43)相连形成封闭的弹仓。

4.根据权利要求3所述的基于麦克纳姆轮四轮全向移动的麦轮发球机器人，其特征在于，所述云台连接板(16)与云台载板(65)相连，在云台载板(65)上设置上下两个3508无减速箱电机(49)、摩擦轮载板(45)，摩擦轮载板(45)上设置两个摩擦轮(44)，两个3508无减速箱电机(49)分别与两个摩擦轮(44)相连，切口限制板(36)通过弹链(15)与枪管(24)相连，子弹与两个摩擦轮(44)活动相连。

5.根据权利要求1所述的基于麦克纳姆轮四轮全向移动的麦轮发球机器人，其特征在于，所述自适应轮组包括麦克纳姆轮(6)，麦克纳姆轮(6)通过麦克纳姆轮外侧安装板(3)与自制麦轮紧固件(39)连接锁定3508直流减速无刷电机(31)的电机轴，所述自制麦轮紧固件(39)通过铣件连接板(32)与轮组连接铣件(30)铰接，麦克纳姆轮(6)上的自制麦轮紧固件(39)通过巨型轴承(33)与电机(31)相连，所述自制麦轮紧固件(39)通过避震器(11)与轮组连接铣件(30)固定连接。

6.根据权利要求5所述的基于麦克纳姆轮四轮全向移动的麦轮发球机器人，其特征在于，所述底盘四角处的铝方直角连接板(5)上设置防撞轮(4)。

7.根据权利要求1所述的基于麦克纳姆轮四轮全向移动的麦轮发球机器人，其特征在于，所述中心控制板(18)上设置主控防护板(19)。