[实用新型]容器取还装置及搬运机器人

权利要求书

1.一种容器取还装置，其特征在于，包括：

搬运机构，所述搬运机构包括货叉组件；

第一探测组件，所述第一探测组件设置在所述搬运机构上，用于探测所述货叉组件前方的目标容器的障碍信息；

第二探测组件，所述第二探测组件设置在所述搬运机构上，用于探测所述目标容器的位置信息；

所述货叉组件配置为：根据所述第一探测组件探测的所述目标容器的障碍信息和所述第二探测组件探测的所述目标容器的位置信息取还目标容器。

2.根据权利要求1所述的容器取还装置，其特征在于，所述第一探测组件为广角传感器，所述广角传感器的探测区域覆盖所述目标容器的宽度方向的两侧。

3.根据权利要求2所述的容器取还装置，其特征在于，所述广角传感器包括多点激光传感器。

4.根据权利要求1所述的容器取还装置，其特征在于，所述第二探测组件包括第一三维成像模组。

5.根据权利要求1-4任一项所述的容器取还装置，其特征在于，所述搬运机构还包括箱体，所述货叉组件设置在所述箱体上；

所述第一探测组件和所述第二探测组件均设置在所述箱体上。

6.根据权利要求5所述的容器取还装置，其特征在于，所述箱体上对应所述第一探测组件和/或所述第二探测组件设置有保护罩。

7.根据权利要求5所述的容器取还装置，其特征在于，所述第一探测组件设置在所述箱体的前端。

8.根据权利要求7所述的容器取还装置，其特征在于，所述第一探测组件设置在所述箱体的前端的宽度方向的中部；

和/或

所述第一探测组件设置在所述箱体的前端的下方。

9.根据权利要求5所述的容器取还装置，其特征在于，所述箱体包括底壁和后壁，所述后壁连接在所述底壁的后端，所述第二探测组件设置在所述后壁的前侧面上；

或

所述箱体的上方连接有支撑架，所述第二探测组件设置在所述支撑架上。

10.根据权利要求9所述的容器取还装置，其特征在于，所述第二探测组件设置在所述箱体的宽度方向的中部。

11.一种搬运机器人，其特征在于，包括：

移动底盘；

升降装置，所述升降装置设置在所述移动底盘上；

权利要求1-10任一项所述的容器取还装置，所述容器取还装置设置在所述升降装置上，以能够在所述升降装置的带动下升降。

12.根据权利要求11所述的搬运机器人，其特征在于，所述搬运机器人还包括：检测组件，所述检测组件用于探测所述容器取还装置沿高度方向上的移动距离。

13.根据权利要求12所述的搬运机器人，其特征在于，所述升降装置包括升降驱动机构和编码器，所述编码器与所述升降驱动机构连接，所述检测组件为所述编码器。

14.根据权利要求12所述的搬运机器人，其特征在于，所述检测组件包括激光传感器或第二三维成像模组。

15.根据权利要求13所述的搬运机器人，其特征在于，所述搬运机器人还包括控制组件，所述控制组件配置为：响应于所述检测组件探测的移动距离超过货架的横梁的预设高度时，控制所述升降装置停止动作。

16.根据权利要求15所述的搬运机器人，其特征在于，所述升降装置还包括与所述升降驱动机构连接的基座，所述容器取还装置通过旋转装置安装在所述基座上，且所述容器取还装置能够绕竖直方向转动，以调节所述货叉组件的朝向。

17.根据权利要求16所述的搬运机器人，其特征在于，所述控制组件还配置为：

响应于所述第一探测组件探测的障碍信息满足预设伸出条件，控制所述货叉组件伸出；

基于所述第二探测组件获得的目标容器与货叉组件的位置偏差，控制移动底盘在预定移动阈值范围内移动相应的距离，和/或，控制所述容器取还装置在预定转动阈值范围内转动相应的角度。