[实用新型]一种仿生脚踝关节

权利要求书

1.一种仿生脚踝关节，其特征在于：包括第一驱动机构(1)、第二驱动机构(2)、蜗轮组件(3)、旋转座(4)和支承座(8)；

蜗轮组件(3)设置在所述旋转座(4)上，蜗轮组件(3)和旋转座(4)同步转动；

第一驱动机构(1)与蜗轮组件(3)传动连接，第一驱动机构(1)控制蜗轮组件(3)旋转，蜗轮组件(3)带动旋转座(4)进行左右侧摆转动；

支承座(8)上开设滑槽(81)，旋转座(4)滑动连接在滑槽(81)内，第二驱动机构(2)连接并控制旋转座(4)沿着滑槽(81)进行前后俯仰滑动。

2.如权利要求1所述的仿生脚踝关节，其特征在于：所述蜗轮组件(3)包括第一蜗轮(31)和连接轴(32)，所述第一蜗轮(31)套设在所述连接轴(32)中部，所述连接轴(32)两端均与旋转座(4)连接，所述第一蜗轮(31)、所述连接轴(32)和所述旋转座(4)同步转动。

3.如权利要求1或2所述的仿生脚踝关节，其特征在于：所述第二驱动机构(2)包括第二蜗轮(23)、第二电机(21)和第二蜗杆(22)；

所述第二电机(21)固定在所述支承座(8)上，所述第二蜗杆(22)穿设在所述支承座(8)上，所述第二电机(21)连接并控制第二蜗杆(22)转动；

所述第二蜗轮(23)与所述旋转座(4)并排设置，所述第二蜗轮(23)与所述旋转座(4)同步转动；

所述第二蜗轮(23)外侧面具有外齿圈(231)，所述外齿圈(231)与所述第二蜗杆(22)啮合。

4.如权利要求3所述的仿生脚踝关节，其特征在于：所述第二电机(21)的输出轴上套设有联轴滑动轴承(24)，所述第二蜗杆(22)的一端插设在所述联轴滑动轴承(24)内，所述第二蜗杆(22)的另一端套设有第二轴承(25)，所述联轴滑动轴承(24)与所述第二轴承(25)均设置在所述支承座(8)内。

5.如权利要求3所述的仿生脚踝关节，其特征在于：所述滑槽(81)的一侧固定设置有挡环(7)，所述挡环(7)与所述第二蜗轮(23)的一端面抵顶；

所述滑槽(81)的另一侧设有挡面(82)，所述挡面(82)与所述旋转座(4)的一端面抵顶。

6.如权利要求2所述的仿生脚踝关节，其特征在于：所述第一驱动机构(1)包括第一电机(11)、第一齿轮(12)和蜗杆齿轮(13)，所述蜗杆齿轮(13)的两端分别为齿轮部(131)和蜗杆部(132)；

所述第一电机(11)的输出轴连接并控制所述第一齿轮(12)转动；

所述第一齿轮(12)与所述齿轮部(131)啮合；

所述蜗杆部(132)与所述第一蜗轮(31)啮合。

7.如权利要求6所述的仿生脚踝关节，其特征在于：所述仿生脚踝关节还包括箱体组件(6)，所述箱体组件(6)将所述第一蜗轮(31)包裹在内，所述第一蜗轮(31)两轴端外凸有蜗轮凸台(311)，所述箱体组件(6)左、右两侧开孔，该开孔与所述蜗轮凸台(311)转动连接。

8.如权利要求7所述的仿生脚踝关节，其特征在于：所述蜗杆齿轮(13)的蜗杆部(132)底端套设有第一轴承(133)，所述箱体组件(6)上设置有轴承装配槽(621)，所述第一轴承(133)设置在所述轴承装配槽(621)内。

9.如权利要求7所述的仿生脚踝关节，其特征在于：所述箱体组件(6)顶部下凹形成齿轮槽(611)，第一齿轮(12)与蜗杆齿轮(13)的齿轮部(131)均设于所述齿轮槽(611)内，齿轮槽(611)底部开设第二偏置孔(613)以供蜗杆齿轮(13)的蜗杆部(132)穿入至箱体组件(6)内。