[实用新型]一种变外径环形物料夹具

说明书

本实用新型提出了一种变外径环形物料夹具，包括夹具座、内径夹紧机构和外径夹紧机构，所述夹具座上自内至外依次设有内径夹紧机构、外径夹紧机构，所述内径夹紧机构包括若干个周向间隔排布的内径夹爪，以及若干个用于驱动各内径夹爪活动的内径夹紧气缸，所述外径夹紧机构包括若干个周向间隔排布的外径夹爪，以及若干个用于驱动各外径夹爪活动的外径夹紧气缸，所述夹具座的下方还设有若干个导向结构，所述导向结构沿夹具座的径向设置，所述内径夹爪、所述外径夹爪在内径夹紧气缸、外径夹紧气缸的驱动下沿所述导向结构移动，该夹具能够适用于大直径、重载荷、变外径环形物料的自动夹取。

【技术领域】

本实用新型涉及机器人自动码垛的技术领域，特别是一种变外径环形物料夹具。

【背景技术】

智能立体仓储物流系统中，时常需要对物料进行堆叠码垛或拆分，满足立库存储或发货。如何自动化实现物料的堆叠码垛或拆分动作，物料夹取夹具是关键，现有的物料夹具无法适应大直径、重载荷、变外径环形物料，现提出一种变外径环形物料夹具。

【实用新型内容】

本实用新型的目的就是解决现有技术中的问题，提出一种变外径环形物料夹具，能够适用于大直径、重载荷、变外径环形物料的自动夹取。

为实现上述目的，本实用新型提出了一种变外径环形物料夹具，包括夹具座、内径夹紧机构和外径夹紧机构，所述夹具座上自内至外依次设有内径夹紧机构、外径夹紧机构，所述内径夹紧机构包括若干个周向间隔排布的内径夹爪，以及若干个用于驱动各内径夹爪活动的内径夹紧气缸，所述外径夹紧机构包括若干个周向间隔排布的外径夹爪，以及若干个用于驱动各外径夹爪活动的外径夹紧气缸，所述夹具座的下方还设有若干个导向结构，所述导向结构沿夹具座的径向设置，所述内径夹爪、所述外径夹爪在内径夹紧气缸、外径夹紧气缸的驱动下沿所述导向结构移动。

作为优选，所述导向结构为线性滑轨副，所述线性滑轨副包括沿夹具座的径向设置的滑轨，以及活动安装在滑轨上的两个滑块，所述两个滑块分别与所述内径夹爪、所述外径夹爪相连接。

作为优选，所述内径夹爪、所述外径夹爪均呈等间距分布，所述内径夹爪、所述外径夹爪的数量相同，且一一对应设置。

作为优选，所述内径夹爪的外侧设有第一压紧块，所述外径夹爪的内侧设有第二压紧块，所述第一压紧块与第二压紧块相对设置。

作为优选，所述内径夹爪、所述外径夹爪的数量均为6个。

作为优选，所述夹具座上具有中心安装腔，用于固定连接机器人轴。

作为优选，所述夹具座上还设有若干个用于安装的内径夹紧气缸的第一气缸固定座，以及用于安装外径夹紧气缸的第二气缸固定座。

本实用新型的有益效果：本实用新型通过在夹具座上设置内径夹紧机构和外径夹紧机构，内径/外径夹爪可在内径/外径夹紧气缸的驱动下沿着线性滑轨副的滑轨移动夹紧物料的内径/外径，气缸的行程大于物料最大外径和最小外径差值，保证不同尺寸的物料都可以被夹爪夹紧，能够适用于大直径、重载荷、变外径环形物料的自动夹取。

本实用新型的特征及优点将通过实施例结合附图进行详细说明。

【附图说明】

图1是本实用新型一种变外径环形物料夹具的截面结构示意图；

图2是本实用新型一种变外径环形物料夹具的俯视结构示意图。

【具体实施方式】