[实用新型]用于驱动一个或多个细长医疗装置的机器人驱动系统

说明书

一种用于驱动一个或多个细长医疗装置的机器人驱动系统，包括机器人驱动器，该机器人驱动器包括第一驱动模块；以及靠近第一驱动模块的第二驱动模块，每个驱动模块沿机器人驱动器的纵向轴线独立地移动。无菌盒组件包括第一盒；以及通过联接器联接到第一盒的第二盒。第一盒和第二盒分别可移除地一起附接到第一驱动模块和第二驱动模块。

技术领域

本实用新型总体上涉及机器人医疗手术系统的领域，并且特别是涉及用于驱动一个或多个细长医疗装置的机器人驱动系统。

背景技术

导管和其他细长医疗装置(EMD)可用于诊断和治疗各种血管系统疾病的微创医疗手术，包括神经血管介入(NVI)(也称为神经介入手术)、经皮冠状动脉介入(PCI)和外周血管介入(PVI)。这些手术通常涉及使导丝引导通过脉管系统，并经由导丝推进导管以提供治疗。导管插入术手术首先使用标准经皮技术通过引入器护套进入适当的血管，诸如动脉或静脉。通过引入器护套，护套或引导导管然后通过诊断导丝推进到主要位置，诸如用于NVI的颈内动脉、用于PCI的冠状动脉口或用于PVI的股浅动脉。然后将适用于脉管系统的导丝引导通过护套或引导导管到达脉管系统中的目标位置。在某些情况下，诸如在曲折的解剖结构中，支撑导管或微导管插在导丝上以帮助引导导丝。医师或操作者可以使用成像系统(例如，荧光镜)来通过造影剂注射获得影像(cine)，并选择固定框架用作路线图，以将导丝或导管引导到目标位置，例如病变。在医师递送导丝或导管时还获得对比度增强的图像，以便医师可以验证装置是否沿着正确的路径移动到目标位置。在使用透视观察解剖结构时，医师操纵导丝或导管的近端以将远侧尖端引导到朝向病变或目标解剖位置的适当血管中，并避免推进到侧枝中。

已经开发了基于机器人导管的手术系统，其可用于帮助医师执行导管插入手术，诸如例如NVI、PCI和PVI。NVI手术的示例包括动脉瘤的弹簧圈栓塞、动静脉畸形的液体栓塞和急性缺血性中风情况下大血管闭塞的机械血栓切除术。在NVI手术中，医师使用机器人系统通过控制神经血管导丝和微导管的操纵来获得目标病变通路，以提供治疗来恢复正常血流。目标通路由护套或引导导管实现，但也可能需要中间导管以用于更远的区域或为微导管和导丝提供足够的支撑。根据病变和治疗的类型，导丝的远侧尖端被引导进入或经过病变。为了治疗动脉瘤，将微导管推进到病变中并移除导丝，并通过微导管将若干栓塞线圈展开到动脉瘤中并用于阻止血液流入动脉瘤。为了治疗动静脉畸形，经由微导管将液体栓塞注入畸形部位。可以通过抽吸和/或使用支架取回器来实现机械血栓切除术以治疗血管闭塞。根据凝块的位置，抽吸可以通过抽吸导管进行，也可以通过微导管用于较小的动脉。一旦抽吸导管位于病变处，就会施加负压以通过导管去除凝块。可替代地，可以通过微导管展开支架取回器来去除凝块。一旦凝块整合到支架取回器中，通过将支架取回器和微导管(或中间导管)缩回引导导管中来取回凝块。

在PCI中，医师使用机器人系统通过操纵冠状动脉导丝来获得病变通路，以提供治疗并恢复正常血流。通过将引导导管安置在冠状动脉口中，可以实现通路。导丝的远侧尖端被引导经过病变，并且对于复杂的解剖结构，可以使用微导管为导丝提供足够的支撑。通过在病变处递送和展开支架或球囊来恢复血流。病变可能需要在支架植入之前进行准备，通过递送用于预扩张病变的球囊，或通过使用例如激光或旋转斑块切除术导管和导丝上的球囊进行斑块切除术。可以通过使用成像导管或分数流量储备(FFR)测量来执行诊断成像和生理测量以确定适当的治疗。

在PVI中，医师使用机器人系统提供治疗并使用类似于NVI的技术恢复血流。导丝的远侧尖端被引导经过病变，并且对于复杂的解剖结构，可以使用微导管为导丝提供足够的支撑。通过向病变递送和展开支架或球囊来恢复血流。与PCI一样，也可以使用病变准备和诊断成像。