[实用新型]双横臂独立悬架式阿克曼转向机器人底盘

权利要求书

1.双横臂独立悬架式阿克曼转向机器人底盘，包括车架、均为双轮组件的多组车轮组件；其特征在于：所述双横臂独立悬架式阿克曼转向机器人底盘还包括连接所述车架和所述车轮组件的悬架；所述悬架与所述车轮组件一一对应；

多组所述车轮组件中，至少有一组为驱动轮组；与所述驱动轮组对应的所述悬架，为横臂式独立悬架或多连杆式独立悬架；与所述驱动轮组对应的所述悬架，包括第一减震器、路面颠簸时上下摆动的第一摆动部；所述第一摆动部包括靠近所述车架的较大端、靠近所述驱动轮组的较小端；沿着所述车轮组件的排列方向，所述第一摆动部的两侧均设置有所述第一减震器；所述第一减震器靠近所述较小端。

2.根据权利要求1所述的双横臂独立悬架式阿克曼转向机器人底盘，其特征在于，所述车架包括骨架组件、安装在所述骨架组件上并用于围成底部的底板组件；所述骨架组件和所述底板组件，二者配合围成车架的内部空间；所述第一减震器的上端穿入所述车架的内部空间。

3.根据权利要求2所述的双横臂独立悬架式阿克曼转向机器人底盘，其特征在于，所述车架还包括与多组所述第一减震器一一对应的多组立板组件；所述立板组件安装在所述车架的内部空间；

所述第一减震器包括设于活动端的螺纹连接套；所述立板组件包括均与所述底板组件固定的两组子立板；两组所述子立板的间隔与所述螺纹连接套的长度适配；所述螺纹连接套和两组所述子立板，通过螺栓和螺母固定。

4.根据权利要求1所述的双横臂独立悬架式阿克曼转向机器人底盘，其特征在于，多组所述车轮组件中，至少有一组为被动轮组；与所述被动轮组对应的所述悬架，为横臂式独立悬架或多连杆式独立悬架。

5.根据权利要求4所述的双横臂独立悬架式阿克曼转向机器人底盘，其特征在于，与所述被动轮组对应的所述悬架，包括第二减震器、路面颠簸时上下摆动的第二摆动部；所述第二摆动部为叉臂，且围住所述第二减震器。

6.根据权利要求5所述的双横臂独立悬架式阿克曼转向机器人底盘，其特征在于，所述第一摆动部为叉臂；所述第一摆动部和/或所述第二摆动部设置有减重槽。

7.根据权利要求4所述的双横臂独立悬架式阿克曼转向机器人底盘，其特征在于，所述车轮组件设置有两组；与所述驱动轮组对应的所述悬架和/或与所述被动轮组对应的所述悬架，为双横臂式独立悬架。

8.根据权利要求7所述的双横臂独立悬架式阿克曼转向机器人底盘，其特征在于，所述车架还安装有使所述驱动轮组转动的第一驱动组件、用于驱动所述被动轮组转向的第二驱动组件。

9.根据权利要求8所述的双横臂独立悬架式阿克曼转向机器人底盘，其特征在于：

所述第一驱动组件包括与所述车架固定的安装盒、均安装在所述安装盒的内部的第一传动轴和第二传动轴；所述第一传动轴和所述第二传动轴，均与所述安装盒转动连接；

所述第一驱动组件还包括套设固定在所述第一传动轴上的第一从动锥齿轮、与所述第一从动锥齿轮啮合的第一主动锥齿轮、驱动所述第一主动锥齿轮转动的第一减速电机、套设固定在所述第二传动轴上的第二从动锥齿轮、与所述第二从动锥齿轮啮合的第二主动锥齿轮、驱动所述第二主动锥齿轮转动的第二减速电机；所述第一减速电机和所述第二减速电机，均与所述车架固定；

所述驱动轮组包括左驱动轮、右驱动轮；所述第一驱动组件还包括两端分别与所述左驱动轮的轮毂和所述第一传动轴固定的第一万向轴、两端分别与所述右驱动轮的轮毂和所述第二传动轴固定的第二万向轴；

所述被动轮组包括左被动轮、右被动轮；所述第二驱动组件包括第一同步轮、驱动所述第一同步轮转动的第三减速电机、第二同步轮、连接所述第一同步轮和所述第二同步轮的同步带、输入端套设固定有所述第二同步轮的齿轮齿条方向机、固定在所述左被动轮上的左转向节、固定在所述右被动轮上的右转向节；所述第三减速电机和所述齿轮齿条方向机，均固定在所述车架上；所述齿轮齿条方向机的两端分别与所述左转向节、所述右转向节连接。

10.根据权利要求9所述的双横臂独立悬架式阿克曼转向机器人底盘，其特征在于，所述车架上安装有与所述第一减速电机对应的第一驱动器、与所述第二减速电机对应的第二驱动器、与所述第三减速电机对应的第三驱动器、主控板、电池；所述第一驱动器、所述第二驱动器以及第三驱动器，均与所述主控板电连接并受其控制；所述电池与所述主控板电连接。