[实用新型]一种带加强杆的阿克曼底盘

说明书

本实用新型公开了一种带加强杆的阿克曼底盘，包括阿克曼转向模组；阿克曼转向模组包括一对阿克曼支架，一对阿克曼支架之间设有加强杆，加强杆的两端分别和一个阿克曼支架固定连接；一对阿克曼支架中的一个铰接有第一转向件，另一个铰接有第二转向件；阿克曼转向模组还包括连杆；连杆的一端铰接第一转向件，另一端铰接第二转向件；连杆、第一转向件和第二转向件形成阿克曼梯形；阿克曼转向模组还包括转向驱动件，转向驱动件的驱动杆上安装有摇臂，摇臂远离驱动杆的一端铰接有拉杆，拉杆远离摇臂的一端铰接第一转向件或第二转向件。本实用新型在一对阿克曼支架之间增设加强杆，可以提升阿克曼底盘整体的刚度和强度。

技术领域

本实用新型涉及无人驾驶领域，尤其涉及一种带加强杆的阿克曼底盘。

背景技术

近年来，随着无人驾驶领域的发展，无人驾驶领域的研发方向愈发受到重视，因此对于无人驾驶学习和科研平台的需求也日益提升。阿克曼模式是无人驾驶小车常用的一种行进模式。

现有的阿克曼结构一般包括舵机，舵机上安装驱动臂，驱动臂连接连杆，连杆连接的两端连接两个转向件，各转向架连接一个车轮。这种传统的阿克曼结构存在刚度较低，高负载时容易变形的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种带加强杆的阿克曼底盘，来解决以上问题。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种带加强杆的阿克曼底盘，其特征在于，包括阿克曼转向模组；所述阿克曼转向模组包括一对阿克曼支架，一对所述阿克曼支架之间设有加强杆，所述加强杆的两端分别和一个所述阿克曼支架固定连接；

一对所述阿克曼支架中的一个铰接有第一转向件，另一个铰接有第二转向件；

所述阿克曼转向模组还包括连杆；所述连杆的一端铰接所述第一转向件，另一端铰接所述第二转向件；所述连杆、第一转向件和第二转向件形成阿克曼梯形；

所述阿克曼转向模组还包括转向驱动件，所述转向驱动件的驱动杆上安装有摇臂，所述摇臂远离所述驱动杆的一端铰接有拉杆，所述拉杆远离所述摇臂的一端铰接所述第一转向件或第二转向件。

可选的，所述阿克曼底盘包括底盘本体，一对所述阿克曼支架固定安装于所述底盘本体上；一对所述阿克曼支架关于第一中心点呈中心对称且关于第一中轴线呈轴对称，所述第一中心点位于所述第一中轴线上；

所述底盘本体上设有正阿克曼安装区和反阿克曼安装区，所述正阿克曼安装区和所述反阿克曼安装区关于所述第一中心点呈中心对称；所述加强杆在所述底盘本体上投影的部分或全部位于所述正阿克曼安装区和所述反阿克曼安装区之间。

可选的，各所述阿克曼支架包括阿克曼支板和至少一个阿克曼支柱；所述阿克曼支柱的一端固定连接所述底盘本体，另一端固定连接所述阿克曼支板；

所述加强杆设于一对所述阿克曼支板之间，所述加强杆的两端分别和一个所述阿克曼支板固定连接；

一对所述阿克曼支板中的一个铰接所述第一转向件，另一个铰接所述第二转向件；各所述阿克曼支板和安装于其上的所述第一转向件/第二转向件之间的间距可调；

所述第一转向件和所述第二转向件上分别可旋转地安装有一个转向轮。

可选的，所述加强杆和一对所述阿克曼支板为一体成型结构；

各所述阿克曼支板上开设有用于固定连接所述阿克曼支柱的支板安装孔，所述底盘本体上开设有用于固定连接所述阿克曼支柱的底盘安装孔；

所述支板安装孔、底盘安装孔和阿克曼支柱的数量相同且对应设置；各所述阿克曼支柱的一端固定连接对应的支板安装孔，另一端固定连接对应的底盘安装孔。