[实用新型]一种无人履带车的转向驱动机构

说明书

本实用新型公开一种无人履带车的转向驱动机构，包括锥齿轮组、直齿轮组、第一、二、三传动轴、超越离合器和离合片，转向电机与锥齿轮组连接，第一锥齿轮置于转向电机的输出轴上，第二锥齿轮和第三锥齿轮分别啮合在第一锥齿轮的左右两侧，第一传动轴一端连接于第二锥齿轮，另一端接有离合片和超越离合器，第二传动轴一端连接于第三锥齿轮，另一端接有离合片和超越离合器；驱动电机与直齿轮组连接，第一直齿轮置于驱动电机的输出轴上，第一直齿轮与第二直齿轮啮合连接，第三传动轴一端连接第三直齿轮，另一端连接第四直齿轮，中间连接有第二直齿轮；本实用新型结构简单，易操作，驱动与转向能灵活切换，能减少运动干涉带来的动力损耗。

技术领域

本实用新型涉及履带式底盘领域，具体涉及一种无人履带车的转向驱动机构。

背景技术

我国是农业大国，近年来，为振兴乡村经济，提高农村劳动生产率，我国的农业生产正在快速地向着规模化、机械化、自动化、智能化方向发展。水稻农田具有地形泥泞不平，行走阻力大的特点，作业过程中要求作业机械在水田中行走而不压坏耕种的水田地面。履带式底盘具有动作灵活、与地面接触面积大、穿越障碍物能力强等优点。所以，无人履带车的研究变得很有意义也是迫切需求。

履带式底盘广泛应用于工程机械、拖拉机等野外作业车辆。传统电机驱动的无人履带车底盘上，大多采用双电机分别驱动两个主动轮前进，这种驱动方式在平直公路上没什么大问题，但是在较为复杂的路面行驶时，需要两侧电机进行良好的协调控制才能避免行走时跑偏，与跟踪轨迹出现偏差的情况。而且在转向的时候，驱动电机高速运转，转向侧的驱动电机需要刹车才能转向，甚至需要将转向侧的电机反转，使得左右两侧电机转动方向不同才能实现原地转向，但电机在转动时的惯性很大，所以造成了这种传动结构在前进中想实现转向时响应不够及时。

因此，本实用新型提出一种适用于履带式底盘，满足转向与驱动灵活切换的机构。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的缺点与不足，提供一种无人履带车的转向驱动机构，通过锥齿轮组、直齿轮组、第一、二、三传动轴、超越离合器和离合片，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种无人履带车的转向驱动机构，包括转向电机和驱动电机，还包括锥齿轮组、直齿轮组、第一、二、三传动轴、超越离合器和离合片；

所述转向电机与锥齿轮组连接，所述锥齿轮组包括第一、二、三锥齿轮，所述第一锥齿轮置于转向电机的输出轴上，第二锥齿轮和第三锥齿轮分别啮合在第一锥齿轮的左右两侧，所述第一传动轴一端连接于第二锥齿轮，另一端接有离合片和超越离合器，所述第二传动轴一端连接于第三锥齿轮，另一端接有离合片和超越离合器；

所述驱动电机与直齿轮组连接，所述直齿轮组包括第一、二、三、四直齿轮；所述第一直齿轮置于驱动电机的输出轴上，第一直齿轮与第二直齿轮啮合连接，所述第二、三、四直齿轮同轴设置在第三传动轴上，所述第三传动轴一端连接第三直齿轮，另一端连接第四直齿轮，中间连接有第二直齿轮；

所述超越离合器由内环、外环、弹簧和滚柱组成，外环外表面设有轮齿，左右两侧的超越离合器外表面分别与第四直齿轮和第三直齿轮啮合；

优选的，所述内环置于外环内，与外环同心安装，内环与外环能通过弹簧和滚柱进行相对转动；

优选的，所述弹簧一端固定在内环上，另一端与滚柱连接，将滚柱压向外环的内表面，使滚柱同时和内、外环接触；

优选的，所述外环的内表面为增强摩擦力的滚道面；

优选的，通过控制所述转向电机的正反转实现机构的左右转向，通过控制所述驱动电机的正反转实现机构的前进后退；