[实用新型]一种管道检测机器人

说明书

一种管道检测机器人，包括主体和执行机构，所述执行机构包括铰接在主体一端的第一行走轮和铰接在主体另一端的第二行走轮，第一行走轮和第二行走轮绕主体周向交错分布，第一行走轮和主体之间以及第二行走轮和主体之间分别设有弹性组件。本实用新型的管道检测机器人结构简单紧凑，能够随管道内径以及曲率进行自适应调节，提高了管道机器人对复杂管线布置的管道检测能力，减少行走轮摩擦损耗，降低了机器人的维修成本。

技术领域

本实用新型涉及石化管道检测设备技术领域，具体涉及一种管道检测机器人。

背景技术

石油化工装置工艺管道的检测还以传统的外部抽检为主，检测时，需要搭设脚手架，拆卸外保温，外壁打磨除锈等，这样的工作方法危险性高、工作效率低、检测难度大，存在检测结果不能反映管道全貌等问题，管道机器人可以在管道空间行走，并携带检测工具进入到危险且复杂的环境之中运行工作，帮助工作人员完成检测、排查任务，加强对石化行业工作人员的保护。

石化管道内部结构错综复杂，尤其对于曲线管道，现有管道检测机器人结构复杂，进入管道后对管线的适应能力较差，会出现严重的摩擦损耗情况，机器人维修成本高，且会影响管道检测机器人探测的距离和探测的速度。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种管道检测机器人，其结构简单、紧凑，拥有较强的管道内径适应能力。

本实用新型为了达到上述目的所采用的技术方案是：

一种管道检测机器人，包括主体和执行机构，所述执行机构包括铰接在主体一端的第一行走轮和铰接在主体另一端的第二行走轮，第一行走轮和第二行走轮绕主体周向交错分布，第一行走轮和主体之间以及第二行走轮和主体之间分别设有弹性组件。

作为本实用新型的一种优选方案，所述弹性组件为气弹簧。

作为本实用新型的一种优选方案，所述主体包括上部板、下部板以及沿上部板与下部板轴心设置的支杆，支杆上自上部板向下部板间隔设有上支架和下支架，所述第一行走轮铰接在上部板上、且向下部板外侧延伸，所述第二行走轮铰接在下部板上、且向上部板外侧延伸，弹性组件分别设置在上支架与第二行走轮之间以及下支架与第一行走轮之间。

作为本实用新型的一种优选方案，连接上部板与下部板设有多个支撑杆，多个支撑杆绕所述支杆均匀分布。

作为本实用新型的一种优选方案，所述上支架与下支架均螺纹安装在支杆上。

作为本实用新型的一种优选方案，第一行走轮设有四个，第二行走轮设有四个。

作为本实用新型的一种优选方案，所执行机构包括用于安装和驱动第一行走轮和第二行走轮的驱动单元，所述驱动单元包括用于铰接在主体上的支腿筒，支腿筒远离主体的一端设有用于转动安装第一行走轮和第二行走轮的支座，所述支腿筒内设有用于驱动第一行走轮和第二行走轮的电机。

作为本实用新型的一种优选方案，所述电机为直流有刷电机。

作为本实用新型的一种优选方案，所述支座设有轮轴，所述第一行走轮和第二行走轮安装在轮轴上，所述支腿筒与支座之间设有伞齿轮换器。

作为本实用新型的一种优选方案，还包括设置在主体上的检测单元和控制器，所述检测单元用于机器人对管道进行检测，所述控制器与执行机构以及检测单元电连接。

本实用新型有益效果：

1.本实用新型的管道检测机器人通过将行走轮周向交错排布设置在主体的周围，并通过气弹簧调节行走轮与主体轴心的偏离程度，结构简单紧凑，能够更好地适用于管道检测，且能够使行走轮更好地随管道内径以及曲率进行自适应调节，提高了管道机器人对复杂管线布置的管道检测能力，此外，通过气弹簧使行走轮自适应管道还能减少行走轮摩擦损耗，降低了机器人的维修成本。