[实用新型]除草机器人

权利要求书

1.一种除草机器人，其特征在于，包括固定板(1)和与所述固定板(1)连接的行走机构，所述除草机器人还包括：

喷药装置，设置在所述固定板(1)上，所述喷药装置包括药液输送系统和与所述药液输送系统连接的喷头(23)；

机械末端执行器(34)，被配置为能够通过切割方式进行除草；

激光发射器(43)，设置在所述固定板(1)上，所述激光发射器(43)被配置为能够利用激光除草；

视觉识别装置，包括设置在所述固定板(1)下方的第一摄像头(3)，所述视觉识别装置用于识别目标区域内的杂草和农作物，并获取杂草在所述目标区域内的位置信息；

控制器(2)，与所述视觉识别装置电连接，所述控制器(2)接收所述视觉识别装置传递的信息，并控制所述机械末端执行器(34)或所述喷药装置或所述激光发射器(43)动作，以使所述除草机器人具有机械除草方式、化学除草剂除草方式和激光除草方式。

2.根据权利要求1所述的除草机器人，其特征在于，所述除草机器人还包括：

并联机构，包括与所述固定板(1)连接的静平台(17)以及用于安装所述喷头(23)、所述机械末端执行器(34)和所述激光发射器(43)的动平台(22)，所述动平台(22)通过三个或者三个以上的机械臂结构与所述静平台(17)连接，以实现竖直方向和/或水平方向的移动；

旋转机构，设置在所述动平台(22)上，所述旋转机构包括与所述动平台(22)连接的第一驱动件(26)以及与所述第一驱动件(26)的输出轴驱动连接的旋转件(28)，所述喷头(23)、所述机械末端执行器(34)和所述激光发射器(43)均与所述旋转件(28)连接，并且所述喷头(23)、所述机械末端执行器(34)和所述激光发射器(43)绕所述旋转件(28)的周向间隔布置，所述第一驱动件(26)用于驱动所述除草机器人在所述机械除草方式、所述化学除草剂除草方式和所述激光除草方式之间切换。

3.根据权利要求2所述的除草机器人，其特征在于，所述动平台(22)上开设有与所述旋转件(28)对应设置的避让通孔(221)，所述旋转件(28)位于所述避让通孔(221)内，所述旋转件(28)的中心轴线与所述动平台(22)的中心线垂直设置，并且所述喷头(23)、所述机械末端执行器(34)和所述激光发射器(43)沿所述旋转件(28)的径向方向延伸。

4.根据权利要求2所述的除草机器人，其特征在于，所述除草机器人还包括多个位置记忆装置(27)，多个所述位置记忆装置(27)设置在所述动平台(22)上，多个所述位置记忆装置(27)分别与所述激光发射器(43)、所述喷头(23)和所述机械末端执行器(34)对应设置，以检测所述激光发射器(43)、所述喷头(23)和所述机械末端执行器(34)相对于所述动平台(22)的位置。

5.根据权利要求4所述的除草机器人，其特征在于，所述除草机器人包括与所述动平台(22)连接的安装板(35)，所述位置记忆装置(27)包括检测件(271)和被检件(272)，所述除草机器人包括至少三个所述检测件(271)以及至少三个所述被检件(272)，至少三个所述检测件(271)设置在所述安装板(35)上，至少三个所述被检件(272)位于所述旋转件(28)上并与所述激光发射器(43)、所述喷头(23)和所述机械末端执行器(34)对应设置，各所述检测件(271)与所述控制器(2)电连接，所述检测件(271)根据对应的所述被检件(272)确定所述激光发射器(43)、所述喷头(23)或者所述机械末端执行器(34)的位置。

6.根据权利要求5所述的除草机器人，其特征在于，所述检测件(271)为接近开关或者微动开关，所述被检件(272)为柱体。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的除草机器人，其特征在于，所述喷药装置还包括位于所述固定板(1)上的药箱(11)，所述药液输送系统包括输送管(24)和设置在所述输送管(24)上的输送泵(12)，所述输送管(24)的一端与所述药箱(11)的出口连通，所述输送管(24)的另一端与喷头(23)连通。