[实用新型]一种基于机械臂的贴砖工具及自动化贴砖设备

说明书

本实用新型提供了一种基于机械臂的贴砖工具及自动化贴砖设备，所述的基于机械臂的贴砖工具包括主体框架、传感器模组和气动模组，所述的主体框架用于固定传感器模组和气动模组，所述的传感器模组包括视觉传感器、力传感器和陀螺仪，分别设于主体框架上部和下部；所述的气动模组包括吸盘、三通电磁阀和真空泵，所述的吸盘用于吸附和转移砖体，其上部端口通过电磁阀与真空泵的气路连通。本实用新型的贴砖工具，可在机械臂支持下在施工现场自动贴砖，提高了工作效率，减少人力成本和资源浪费。同时，可根据不同的成本与现场的地面平整、光线条件等，提供不同的视觉传感器组合方案极大地提升了现场自动贴砖地精度与鲁棒性，进一步提升贴砖效率。

技术领域

本实用新型涉及现场自动化铺贴瓷砖的工具头技术领域。

背景技术

如今自动化技术蓬勃发展，提高了很多领域的生产及加工效率。自动化机械正在逐步取代人工操作，提高了工作效率并减小失误概率。但现有的机械臂大多从事工厂内固定岗工作，而建筑业多为现场移动式施工，所以如何采用机械臂的方式实现建造领域的自动化，是当今的热门议题之一。

瓷砖是一种应用广泛的室内装饰用品。现有的贴瓷砖作业都是通过人工安装，贴砖效果的好坏完全取决于工作人员的个人技术水平，不仅施工效率低，且极易出现失误造成原材料的浪费。使用机械臂结合机器视觉，实现高精度的自动化现场贴砖是可以期待的。

实用新型内容

本实用新型的目的就是针对现有技术发展趋势，提供一种基于机械臂的自动化贴砖工具，实现现场智能化铺砖。

为达上述目的，本实用新型采取的技术方案如下：

一种基于机械臂的贴砖工具，包括主体框架、传感器模组和气动模组，所述的主体框架用于固定传感器模组和气动模组，所述的传感器模组包括视觉传感器、力传感器和陀螺仪，分别设于主体框架上部和下部；所述的气动模组包括吸盘、三通电磁阀和真空泵，所述的吸盘用于吸附和转移砖体，其上部端口通过电磁阀与真空泵的气路连通。

进一步，所述的主体框架包括型材框架本体、用于安装视觉传感器的第一连接件和用于安装气动模组的第二连接件，所述的第一连接件根据视觉传感器的数量和安装位置分别设于型材框架本体上，所述的力传感器设于型材框架本体和第二连接件之间，所述的陀螺仪设于第二连接件上。更进一步，所述的主体框架还包括转接件，用于连接机械臂末端轴。

进一步，所述的视觉传感器为多个点激光、工业相机与点激光组合或工业相机与线激光的组合，更进一步可选择工业相机与点激光组合式视觉传感器。

进一步，所述的吸盘为海绵吸盘，设置两个，方便吸附转移大面积砖体。

本实用新型的有益效果：

本实用新型提供的贴砖工具，通过传感器组提供现场状况，气动模组贴砖，可在机械臂支持下在施工现场自动贴砖，提高了工作效率，减少人力成本和资源浪费。

同时，可根据不同的成本与现场的地面平整、光线条件等，提供不同的视觉传感器组合方案极大地提升了现场自动贴砖地精度与鲁棒性，同时进一步提升了贴砖效率。

另外，本实用新型的主体框架部分可以支持不同传感器的模块化连接，降低了更换成本。

下面结合附图对本实用新型的具体实施方式举例说明：

附图说明

图1为本实用新型实施例提供的基于机械臂的贴砖工具整体结构示意图。

图2是本实用新型实施例提供的基于机械臂的贴砖工具主体框架结构示意图。

图3是本实用新型实施例提供的基于机械臂的贴砖工具主体框架结构爆炸示意图。

图4是本实用新型实施例提供的基于机械臂的贴砖工具传感器模组分布示意图。