[实用新型]一种仿生机械龟

权利要求书

1.一种仿生机械龟，包括第一安装板和第二安装板，其特征在于：所述第一安装板和第二安装板之间安装有的四个水平驱动舵机，每一所述水平驱动舵机的驱动端凸出所述第一安装板的顶部与水平摆臂转动连接，所述水平摆臂的外部安装有竖直驱动舵机，所述竖直驱动舵机的驱动端与竖直摆臂转动连接，所述竖直摆臂的外部与所述水平摆臂的顶部之间安装有连杆弹性组件，所述连杆弹性组件的底部设有脚掌；

所述第一安装板上安装有头尾伸缩组件，所述头尾伸缩组件的一端与头部连接，另一端与尾部连接。

2.根据权利要求1所述的仿生机械龟，其特征在于，所述连杆弹性组件包括中部与所述竖直摆臂转动连接的第一连杆；

所述第一连杆的顶部与三角板的第一个顶点转动连接，底部与连接板的一端转动连接，所述连接板的另一端与第二连杆的底部转动连接，所述脚掌安装在所述连接板的底部；

所述第二连杆的顶部与三角板的第二顶点转动连接，三角板的第三顶点通过第三连杆与所述水平摆臂的顶部转动连接；

所述第一连杆和第二连杆之间设有弹簧，所述弹簧处于拉伸状态，且一端安装在所述第一连杆的中间转动副处，另一端安装在所述第二连杆的顶部转动副处。

3.根据权利要求1所述的仿生机械龟，其特征在于，所述头尾伸缩组件包括设于所述第一安装板的底部驱动舵机，所述驱动舵机的驱动端凸出所述第一安装板的顶部与主动齿轮连接，所述主动齿轮分别与第一齿条和第二齿条啮合，所述第一齿条的末端与头部连接，所述第二齿条的末端与尾部连接。

4.根据权利要求1所述的仿生机械龟，其特征在于，所述驱动舵机的转速为180rad/min。

5.根据权利要求1所述的仿生机械龟，其特征在于，所述第一安装板上设有处理器，所述第二安装板上安装有与所述处理器电性连接的摄像头。

6.根据权利要求2所述的仿生机械龟，其特征在于，所述竖直摆臂与第一连杆，第二连杆，第三连杆，三角板和连接板之间组成的六连杆机构，当所述竖直摆臂处于水平状态时，所述脚掌与地面之间的夹角为60°，所述弹簧处于拉伸状态。