[实用新型]活动臂单元

说明书

本实用新型为解决活动臂领域存在的成本较高的问题，公开了活动臂单元，包括：第一管体和第二管体；第一转动机构，连接第一管体和第二管体，第一转动机构用于驱动第二管体相对第一管体转动；第一管体的中心线和第二管体的中心线均与第一转动机构的转动中心线相倾斜。本活动臂单元通过设定从动管体的中心线与转动机构的转动中心线相倾斜的方式，使得转动机构可以驱动从动管体绕转动中心线沿锥形轨迹转动，这种转动模式能够通过串联形成活动臂系统，即可以实现多个相同构造的单元串联形成活动臂系统，便于产品的生产装配、安装和运输，这种模式下，活动臂单元可以做到很小，形状也可以按照仿生方向设计，应用场景和应用领域能够进行拓展。

技术领域

本实用新型涉及活动臂单元，可以应用于工业、玩具、教具、工程等领域。

背景技术

目前常见的活动臂，例如最常见的六轴机械臂，通过底座延伸出多级连接臂，集成了6个转动自由度，其中3个摆转自由度和3个自转自由度，相邻的摆转自由度和自转自由度的轴线相垂直，这种模式难以形成单元模块式的结构，产品的生产装配、安装、运输成本较高，应用场景和应用领域也会受到一定限制。

实用新型内容

本实用新型提供活动臂单元，旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一，降低成本、提升应用能力。

本实用新型的技术方案为活动臂单元，活动臂单元，包括：

第一管体和第二管体；

第一转动机构，连接第一管体和第二管体，第一转动机构用于驱动第二管体相对第一管体转动；

第一管体的中心线和第二管体的中心线均与第一转动机构的转动中心线相倾斜。

本实用新型的活动臂单元，通过设定从动管体的中心线与转动机构的转动中心线相倾斜的方式，使得转动机构可以驱动从动管体绕转动中心线沿锥形轨迹转动，这种转动模式能够通过串联形成活动臂系统，即可以实现多个相同构造的单元串联形成活动臂系统，便于产品的生产装配、安装和运输，这种模式下，活动臂单元可以做到很小，形状也可以按照仿生方向设计，应用场景和应用领域能够进行拓展。

进一步，第一管体上背向第二管体的端面设定为第一后端面，第一管体上朝向第二管体的端面设定为第一前端面，第二管体上朝向第一管体的端面设定为第二后端面，第二管体上背向第一管体的端面设定为第二前端面；

第一前端面和第二后端面均垂直于第一转动机构的转动中心线，第一后端面垂直于第一管体的中心线，第二前端面垂直于第二管体的中心线；

第一前端面和第二后端面均为圆形轮廓；

活动臂单元还包括：

第一轴承件，设于第一前端面和第二后端面之间。

进一步，活动臂单元还包括：

第三管体；

第二转动机构，连接第二管体和第三管体，第二转动机构用于驱动第三管体相对第二管体转动；

第二管体的中心线和第三管体的中心线均与第二转动机构的转动中心线相倾斜。

进一步，第一转动机构的转动中心线与第二转动机构的转动中心线不平行。

进一步，第一转动机构的转动中心线与第二管体的中心线之间的倾斜角为[22.5°,45°]，第二转动机构的转动中心线与第二管体的中心线之间的倾斜角为 [22.5°,45°]。

进一步，第一转动机构的转动中心线与第二管体的中心线之间的倾斜角等于第二转动机构的转动中心线与第二管体的中心线之间的倾斜角。