[实用新型]一种标定板和标定系统

说明书

本实用新型涉及一种标定板和标定系统，不同于常见的标定板包括二维图或复杂排列的多种图案，其简单的以三角形形成居中的基本图案，再在四个角点位置植入编码图案，一方面使得标定板整体结构简单、方便生产制造，相对于复杂图案或嵌入编码图案，该改进的标定板简化了标定板的复杂性，其制造成本更低，更容易生产实现；另一方面其通过四个角点的编码图案就能够对整个标定板上的所有标定点，即三角形角对角设置所形成的三角点，进行正确编号，完成标定板的识别过程，简单快速。

技术领域

本实用新型涉及标定技术领域，特别是涉及一种标定板。

背景技术

现有技术的标定板中，一是在基本图案的内部按照一定间隔增加特殊图案，在棋盘格、圆环中的特定位置增加特殊图案以实现标定，但是在基本图案的内部增设特殊图案，会增加标定板的制作难度和成本，对于后续标定板的识别也相对复杂；二是在标定板的特征图案中，嵌入二维码，二维码中记载标定板的方向、二维码所在区域的索引，进而实现在多相机标定时提供多相机之间的关联信息，但是这种标定板在制作时，需要利用二维码生成软件，从而增加了标定板的制作成本。

因此，如何提供一种结构简单、制作方便的标定板，是该领域亟待解决的技术问题。

实用新型内容

为解决上述技术问题，本实用新型提供一种标定板，包括：基板；设置在基板上的基本图案和编码图案；

基本图案，位于基板的中央，包括多个第一颜色的三角形和多个第二颜色的三角形；第一颜色的三角形与第二颜色的三角形交替设置，且相同颜色的三角形角对角设置，以构成标定点；

编码图案，包括至少四种形状各异的编码图案，分别位于基板的四角，以构成编码点，标注基板的方向。

进一步地，所有三角形为正三角形，且大小相同。

进一步地，奇数行标定点的数量比偶数行标定点的数量多一个，或，偶数行标定点的数量比奇数行标定点的数量多一个。

进一步地，第一颜色为黑色、第二颜色为白色。

进一步地，编码图案为圆形、矩形、星形、梯形的一种或多种。

进一步地，编码图案为同类型图案。

进一步地，每种编码图案由三个同心圆组成；

第一种编码图案中，每个同心圆的线条粗细相同；

第二种编码图案中，半径最小的圆的线条加粗；

第三种编码图案中，半径居中的圆的线条加粗；

第四种编码图案中，半径最大的圆的线条加粗。

进一步地，每种编码图案的三个同心圆中，对应位置的圆半径相等且圆间距相同。

进一步地，基板采用玻璃、铝板的任意一种或多种材质制作。

另一方面，本发明还提供一种标定系统，包括标定装置和上述任意的标定板。

本发明的标定板和标定系统，不同于常见的标定板包括二维图或复杂排列的多种图案，其简单的以三角形形成居中的基本图案，再在四个角点位置植入编码图案，一方面使得标定板整体结构简单、方便生产制造，相对于复杂图案或嵌入编码图案，该改进的标定板简化了标定板的复杂性，其制造成本更低，更容易生产实现；另一方面其通过四个角点的编码图案就能够对整个标定板上的所有标定点，即三角形角对角设置所形成的三角点，进行正确编号，完成标定板的识别过程，简单快速。

附图说明

图1为本实用新型标定板的一个实施例的结构示意图；

图2为本实用新型的标定点的一个实施例的结构示意图；

图3为本实用新型的标定点的编号示意图。