[实用新型]机械臂组件及具有其的医疗设备

说明书

本申请公开了一种机械臂组件及具有其的医疗设备。机械臂组件包括第一自由臂以及第二自由臂。第一自由臂的第一端设置有球关节；第二自由臂包括球关节套窝、转接套、防护套以及锁止组件；其中，球关节套窝套设在球关节的外周并可相对球关节转动，转接套与球关节套窝可拆卸地连接，防护套可转动且可拆卸地连接在转接套远离球关节套窝的一端，锁止组件贯穿设置在球关节套窝、转接套以及防护套内，且锁止组件可沿第二自由臂的长度方向往复运动以与球关节配合，进而将第一自由臂和第二自由臂锁紧或者解锁。本申请以解决现有技术中的采用球关节连接的机械臂组件难于实现维护和翻修的问题。

技术领域

本申请涉及医疗器械技术领域，具体而言，涉及一种机械臂组件及具有其的医疗设备。

背景技术

目前，用于手术机器人的机械臂的结构多种多样，一些结构中，相邻两个自由臂之间通常采用球关节连接。

然而，球关节连接的方式中，由于球关节捏合难度大、加工复杂、容易磨损，使用一段时间后，通常需要对球关节进行维护和翻修。现有的机械臂组件中，球关节连接的两个自由臂均采用一体式结构，难于实现球关节的维护和翻修。

实用新型内容

本申请的主要目的在于提供一种机械臂组件及具有其的医疗设备，以解决现有技术中的采用球关节连接的机械臂组件难于实现维护和翻修的问题。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种机械臂组件，包括：

第一自由臂，所述第一自由臂的第一端设置有球关节；以及

第二自由臂，所述第二自由臂包括球关节套窝、转接套、防护套以及锁止组件；

其中，所述球关节套窝套设在所述球关节的外周并可相对所述球关节转动，所述转接套与所述球关节套窝可拆卸地连接，所述防护套的第一端可转动且可拆卸地连接在所述转接套远离所述球关节套窝的一端，所述锁止组件贯穿设置在所述球关节套窝、所述转接套以及所述防护套内，且所述锁止组件可沿所述第二自由臂的长度方向往复运动以与所述球关节配合，进而将所述第一自由臂和所述第二自由臂锁紧或者解锁。

进一步地，所述机械臂组件还包括：

回转阻尼机构，所述回转阻尼机构套设在所述转接套上，所述防护套的第一端固定连接在所述回转阻尼机构上。

进一步地，所述回转阻尼机构包括：

第一阻尼套，所述第一阻尼套可转动套设在所述转接套上，所述防护套的第一端与所述第一阻尼套固定连接；

第二阻尼套，所述第二阻尼套可转动套设在所述转接套上并位于所述第一阻尼套远离所述球关节套窝的一端；

第一弹性件，所述第一弹性件抵顶在所述第一阻尼套和所述第二阻尼套之间。

进一步地，所述防护套靠近所述转接套的一端的内壁上设置有限位部，所述限位部至少用于对所述第二阻尼套进行限位。

进一步地，所述锁止组件包括：

推杆，所述推杆穿设在所述球关节套窝、所述转接套以及所述防护套内，并可沿所述第二自由臂的长度方向往复运动；

推块，所述推块设置于所述推杆靠近所述球关节的一端，所述推块在所述推杆的推动下与所述球关节接触产生摩擦阻尼以将所述第一自由臂和所述第二自由臂锁紧。

进一步地，所述推块与所述球关节之间设置有锁止机构。

进一步地，所述推块靠近所述球关节的一端设置有容置槽，所述球关节安装于所述容置槽内；

所述锁止机构包括相互适配的锁止凸起和锁止凹槽，所述锁止凸起和所述锁止凹槽两者之一设置在所述球关节的球面上，两者另一设置在所述锁止凹槽的内壁面上。