[实用新型]一种机床自动上下料机器人及其末端执行器

权利要求书

1.一种机器人末端执行器，其特征在于：包括用于抓取工件的抓取机构，还包括分别用于检测所述抓取机构锁紧和打开的第一接近传感器和第二接近传感器，所述抓取机构上方还设有用于检测是否存在工件的第三接近传感器；

还包括吹气机构和用于检测机床状态的检测机构，所述检测机构包括检测相机，所述吹气机构上设有吹气口。

2.根据权利要求1所述的机器人末端执行器，其特征在于：还包括执行器连接法兰，所述抓取机构、检测机构和吹气机构均设置在所述执行器连接法兰上。

3.根据权利要求2所述的机器人末端执行器，其特征在于：所述检测机构还包括相机支架，所述相机支架设置在所述执行器连接法兰上，所述检测相机设置在所述相机支架上。

4.根据权利要求2所述的机器人末端执行器，其特征在于：所述执行器连接法兰上环形均布设有用于与机器人末端连接法兰连接的安装孔。

5.根据权利要求2所述的机器人末端执行器，其特征在于：所述吹气机构与所述连接法兰螺纹连接。

6.根据权利要求1所述的机器人末端执行器，其特征在于：所述吹气口设置在所述抓取机构和所述检测机构之间。

7.根据权利要求1所述的机器人末端执行器，其特征在于：所述检测相机外设有镜头防护罩。

8.根据权利要求1所述的机器人末端执行器，其特征在于：还包括与所述抓取机构配合使用的托盘联轴器。

9.一种机床自动上下料机器人，其特征在于：包括如权利要求1-8任一项所述的机器人末端执行器。

10.根据权利要求9所述的机床自动上下料机器人，其特征在于：所述机器人端部设有机器人连接法兰，所述机器人末端执行器通过所述机器人连接法兰安装在所述机器人上。