[实用新型]一种SCARA机器人小臂结构

权利要求书

1.一种SCARA机器人小臂结构，包括小臂壳体（1）、J3电机组件（2）、J4电机组件（3）和滚珠丝杆花键组件（4），所述滚珠丝杆花键组件（4）包括丝杆（41）、丝杆螺母（42）以及花键螺母（43），所述丝杆螺母（42）以及花键螺母（43）设置在小臂壳体（1）内，所述丝杆（41）贯穿小臂壳体（1）、丝杆螺母（42）以及花键螺母（43），通过所述J3电机组件（2）驱动丝杆螺母（42）旋转，通过所述J4电机组件（3）驱动所述花键螺母（43）旋转；其特征在于，

所述滚珠丝杆花键组件（4）还包括贯穿小臂壳体（1）的辅助杆（47）以及连接在辅助杆（47）首尾两端的连接件（45），所述连接件（45）中还固定设有轴承（46），两个轴承（46）分别套装在丝杆（41）的首尾两端。

2.根据权利要求1所述的一种SCARA机器人小臂结构，其特征在于，所述小臂壳体（1）内固定设有支架；

所述丝杆螺母（42）安装在所述支架上，并且与支架相连接；

所述辅助杆（47）也贯穿所述支架，在所述支架上还连接有直线轴承（48），所述直线轴承（48）套装在辅助杆（47）上。

3.根据权利要求1所述的一种SCARA机器人小臂结构，其特征在于，所述J3电机组件（2）包括J3电机（20）、J3输入带轮（21）、J3同步带（22）以及J3输出同步带轮（23），所述J3电机（20）固定连接在小臂壳体（1），所述J3输入带轮（21）固定连接在J3电机（20）的输出轴上，所述J3输出同步带轮（23）固定套装在丝杆螺母（42）上，所述J3同步带（22）依次绕过所述J3输入带轮（21）以及J3输出同步带轮（23）。

4.根据权利要求1所述的一种SCARA机器人小臂结构，其特征在于，所述滚珠丝杆花键组件（4）还包括J4减速机（44），所述J4减速机（44）的壳体固定连接在小臂壳体（1）内，并且J4减速机（44）的输出轴连接所述花键螺母（43）；

所述J4电机组件（3）包括J4电机（30）、J4输入带轮（31）、J4同步带（32）以及J4输出同步带轮（33），所述J4电机（30）固定连接在小臂壳体（1），所述J4输入带轮（31）固定连接在J4电机（30）的输出轴上，所述J4输出同步带轮（33）则固定连接在J4减速机（44）的输入轴上，所述J4同步带（32）依次绕过所述J4输入带轮（31）以及J4输出同步带轮（33）。