[实用新型]一种基于七阶梯形加速度的闭环运动控制系统有效
| 申请号： | 202222603356.7 | 申请日： | 2022-09-29 |
| 公开（公告）号： | CN218512827U | 公开（公告）日： | 2023-02-21 |
| 发明（设计）人： | 赖华;畅伦 | 申请（专利权）人： | 广东优尼德生物科技有限公司 |
| 主分类号： | G05B19/042 | 分类号： | G05B19/042;H02P8/14;H02P8/40 |
| 代理公司： | 东莞市华南专利商标事务所有限公司 44215 | 代理人： | 黄焯辉 |
| 地址： | 523000 广东省东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 基于 阶梯 加速度 闭环 运动 控制系统 | ||
1.一种基于七阶梯形加速度的闭环运动控制系统，其特征在于：包括FPGA控制单元、MCU控制单元、正交编码器；所述MCU控制单元的输出端与所述FPGA控制单元的输入端连接；所述MCU控制单元和所述FPGA控制单元均能够控制输出PWM信号，所述PWM信号用于控制外部的若干个步进电机，所述步进电机接收该PWM信号进行运转后，所述正交编码器根据所述步进电机的速度对所述FPGA控制单元或MCU控制单元发出反馈信号。
2.根据权利要求1所述的基于七阶梯形加速度的闭环运动控制系统，其特征在于：所述MCU控制单元和所述FPGA控制单元分别连接有外部SDRAM单元；两个所述外部SDRAM单元分别与所述MCU控制单元和所述FPGA控制单元之间、所述MCU控制单元和所述FPGA控制单元之间均通过FSMC总线通讯连接。
3.根据权利要求2所述的基于七阶梯形加速度的闭环运动控制系统，其特征在于：当所述步进电机的细分数小于等于16细分时，所述MCU控制单元预先计算出频率表并储存在MCU控制单元的外部SDRAM单元内，以供MCU控制单元读取并根据该频率表输出PWM信号。
4.根据权利要求2所述的基于七阶梯形加速度的闭环运动控制系统，其特征在于：当所述步进电机的细分数大于16细分时，所述MCU控制单元预先计算好频率表，然后MCU控制单元与所述FPGA控制单元通信，将该频率表存放于FPGA控制单元的外部SDRAM单元内，以供所述FPGA控制单元读取并根据该频率表输出PWM信号。
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