[实用新型]机器人关节及机器人

说明书

本实用新型提供了一种机器人关节及机器人，机器人关节包括第一部位和第二部位，第一部位与第二部位之间能相对转动；柔性件，与第一部位和第二部位中的一者相连，柔性件内设有贯穿的绳孔；固定件，与述第一部位和第二部位中的另一者相连；线缆，一部分线缆位于柔性件与固定件之间，并且该部分线缆的一端以穿设于绳孔内的形式连接在柔性件上，另一端固定在固定件上，柔性件与固定件之间的线缆的长度大于等于柔性件与固定件之间的距离。该机器人关节通过柔性件固定线缆，线缆在受到应力的情况下该柔性件能释放应力，提升线缆抗应力作用，且通过优化柔性件与固定件之间的线缆的长度，使得线缆在关节中具有长度缓冲，利于提升扭转角度。

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，特别涉及一种机器人关节及机器人。

背景技术

机器人通常通过线缆来传输动力，以实现机器人的运动。现有的线缆一般采用中空直线走线方式装载在机器人内部，关节扭转角度被限制，且现有的走线方式在机器人关节扭转角度过大时会出现应力集中，使得线缆易于损坏，容易发生机器人停机等现象，无法满足单轴扭转角度较大的使用需求。

实用新型内容

本实用新型的一个目的在于提供一种机器人关节及机器人，该机器人关节能够有效释放线缆扭转时的应力，提升关节扭转角度。

为解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：

在本实用新型的一个技术方案中，本实用新型提供一种机器人关节，包括：

第一部位和第二部位，所述第一部位与第二部位之间能相对转动；

柔性件，与所述第一部位和所述第二部位中的一者相连，所述柔性件内设有贯穿的绳孔；

固定件，与所述第一部位和所述第二部位中的另一者相连；

线缆，一部分所述线缆位于所述柔性件与所述固定件之间，并且该部分所述线缆的一端以穿设于所述绳孔内的形式连接在所述柔性件上，另一端固定在所述固定件上，所述柔性件与所述固定件之间的所述线缆的长度大于等于所述柔性件与所述固定件之间的距离。

在本实用新型的一个技术方案中，所述机器人关节还包括：

第一壳体，与所述第一部位连接，所述第一壳体内形成有贯穿的第一空间，所述柔性件嵌套在所述第一壳体内；

第二壳体，与所述第二部位连接，所述第二壳体内形成有贯穿的第二空间，所述第二壳体的一端与所述第一壳体的一端位置对应且连通，所述固定件位于所述第二壳体的另一端，所述柔性件与所述固定件之间的所述线缆穿设在所述第一空间和所述第二空间中。

在本实用新型的一个技术方案中，在所述第一壳体远离所述第二壳体的一端形成有安装口，所述安装口与所述第一空间连通，所述安装口为由内向外宽度变大的渐扩口；所述柔性件包括胶塞，所述胶塞嵌套在所述安装口内；

所述机器人关节还包括限位件，所述限位件限制所述胶塞的轴向活动量。

在本实用新型的一个技术方案中，所述限位件包括：

第一固定板，与所述第一壳体连接，且封挡在所述安装口远离所述第二壳体的一端，将所述胶塞封挡限位在所述安装口内；或

扎带，所述扎带将所述胶塞捆扎限位在所述安装口内；或

胶层，所述胶塞被所述胶层粘接在所述安装口内。

在本实用新型的一个技术方案中，所述第二壳体的内壁面涂敷有润滑介质；和/或，

所述线缆的外表面包覆有保护网；和/或，

所述柔性件与所述第一壳体之间过盈配合；和/或

所述线缆与所述绳孔之间过盈配合。