[实用新型]一种可视觉识别定位焊缝自动跟踪的智能焊接机器人

说明书

本实用新型公开了一种可视觉识别定位焊缝自动跟踪的智能焊接机器人，包括智能焊接机器人的摄像头本体，所述摄像头本体的一端设置有物镜，所述摄像头本体内滑动设置有导滑台，所述导滑台上设置有目镜；所述摄像头本体内设置有关于所述导滑台对称布置的第一充气软管组和第二充气软管组，所述第一充气软管组和所述第二充气软管组相配合以驱使所述目镜相对所述物镜间距可调。该实用提供给的可视觉识别定位焊缝自动跟踪的智能焊接机器人，导滑台在两个气软管组的配合之下，实现对目镜移动，使得其与物镜之间的距离得以改变，从而实现在移动小车移动过程中，进行视野的调距聚焦。

技术领域

本实用新型涉及焊接机器人技术领域，具体来说涉及一种可视觉识别定位焊缝自动跟踪的智能焊接机器人。

背景技术

智能焊接机器人的出现，提高了作业效果，提高了流水线产能的提高，其广泛应用于汽车、配电箱等领域。

根据公开(公告)号：CN205764376U，公开(公告)日：2016-12-07，公开的一种可视觉识别定位焊缝自动跟踪的智能焊接机器人，包括移动小车、升降装置、机械手、焊枪、计算机控制系统。升降装置安装于移动小车上，机械手安装于升降装置上，焊枪安装于机械手上；焊枪上设有视觉识别定位焊缝自动跟踪器，视觉识别定位焊缝自动跟踪器包括依次连接的视觉传感器、控制器及执行机构，执行机构与焊枪连接；计算机控制系统用于对移动小车、升降装置、机械手及焊枪进行控制。通过一种可视觉识别定位焊缝自动跟踪的智能焊接机器人，解决了目前造船、海洋工程、桥梁钢结构、钢结构建筑、化工机械和起重机械等重型机械的行业的金属结构连接的电弧焊接的可移动焊接机器人的视觉识别定位焊缝自动跟踪问题。

在包括上述专利的现有技术中，其图像的采集是通过摄像机或者是摄像头是实现的，通过连续不断的对焊接无进行画面的持续性图像采集，视觉识别定位焊缝自动跟踪器对采集的图像进行处理，计算下智能焊接机器人执行焊接作业。由于画面采集无法进行聚焦，在移动小车移动过程中，图像采集的照相机或摄像机镜头无法同步修改焦距，从而使得移动小车在移动过程中，画面是模糊的，需要移动小车驻停之后，才可以进行聚焦。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种可视觉识别定位焊缝自动跟踪的智能焊接机器人，用于解决上述问题。

为了实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种可视觉识别定位焊缝自动跟踪的智能焊接机器人，包括智能焊接机器人的摄像头本体，所述摄像头本体的一端设置有物镜，所述摄像头本体内滑动设置有导滑台，所述导滑台上设置有目镜；

所述摄像头本体内设置有关于所述导滑台对称布置的第一充气软管组和第二充气软管组，所述第一充气软管组和所述第二充气软管组相配合以驱使所述目镜相对所述物镜间距可调。

优选的，所述摄像头本体内分别开设有：

呈圆周布置的滑道；

用于使所述滑道和所述摄像头本体内部连通的过道；

所述导滑台的侧壁设置有导滑块，所述导滑块由所述过道延伸至所述滑道内。

优选的，所述导滑块的侧壁设置有不锈钢滑块，所述不锈钢滑块与所述滑道滑动配合。

优选的，所述导滑台具体为聚乙烯制成。

优选的，所述导滑台上开设有呈远程阵列布置的圆孔，所述圆孔内设置有海绵柱，所述圆孔用于所述目镜两侧面连通。

优选的，所述第一充气软管组和所述第二充气软管组均由设置于多个滑道内的软管件组成；

所述软管件具体由弹性拉丝以及集成于所述弹性拉丝外侧的弹性橡胶软衣组成。

优选的，所述滑道彻底贯穿至所述摄像头本体的端部；

还包括压环，所述压环的侧壁设置有榫脚，所述压环通过所述榫脚嵌入于所述滑道端部锁止于所述摄像头本体端部；