[实用新型]一种新型差分舵轮轮系结构及其全向移动底盘

权利要求书

1.一种新型差分舵轮轮系结构，其特征在于：包括底部中空的外壳（2）、舵电机（3）、轮电机（4）、第一回转组件（5）、第二回转组件（6）、支撑座（7）和导轮组（9），在所述外壳（2）内顶部并排设置有舵电机（3）和轮电机（4），所述舵电机（3）和所述轮电机（4）的输出轴均垂直于地面设置，在所述外壳（2）内顶部安装有第一回转组件（5）和第二回转组件（6），所述第二回转组件（6）设置于第一回转组件（5）内，所述支撑座（7）安装于所述第一回转组件（5）底部，所述导轮组（9）安装于支撑座（7）内，所述第二回转组件（6）通过齿轮传动组（8）传动连接导轮组（9），所述舵电机（3）驱动第一回转组件（5）回转，所述轮电机（4）驱动第二回转组件（6）回转。

2.根据权利要求1所述的一种新型差分舵轮轮系结构，其特征在于：所述第一回转组件（5）包括第一回转支承（51）、舵内齿圈（52）和舵小齿轮（53），所述第一回转支承（51）的外圈固定安装于外壳（2）内，所述第一回转支承（51）的内环内安装有所述舵内齿圈（52），所述舵小齿轮（53）套设于所述舵电机（3）的输出轴上，所述舵内齿圈（52）和所述舵小齿轮（53）啮合，通过所述舵电机（3）自转带动所述舵内齿圈（52）回转。

3.根据权利要求1所述的一种新型差分舵轮轮系结构，其特征在于：所述第二回转组件（6）包括第二回转支承（61）、轮内齿圈（62）和轮小齿轮（63），所述第二回转支承（61）的外圈固定安装于支撑座（7）内，所述第二回转支承（61）的内环内安装有所述轮内齿圈（62），所述轮小齿轮（63）套设于所述轮电机（4）的输出轴上，所述轮内齿圈（62）和所述轮小齿轮（63）啮合，通过所述轮电机（4）自转带动所述轮内齿圈（62）回转。

4.根据权利要求1所述的一种新型差分舵轮轮系结构，其特征在于：所述齿轮传动组（8）包括大锥齿轮（81）和小锥齿轮（82），所述大锥齿轮（81）和所述小锥齿轮（82）啮合，所述大锥齿轮（81）安装于所述第二回转组件（6）底部，所述小锥齿轮（82）与所述导轮组（9）同轴连接。

5.根据权利要求1所述的一种新型差分舵轮轮系结构，其特征在于：所述导轮组（9）包括轮轴（91）和导轮（92），所述轮轴（91）横向设置于所述支撑座（7）内，并与之转动连接，所述导轮（92）套设于所述轮轴（91）上。

6.根据权利要求1所述的一种新型差分舵轮轮系结构，其特征在于：外壳（2）由顶盖、上层外框和下层外框组成。

7.一种具有新型差分舵轮轮系结构的全向移动底盘，其特征在于：包括底盘（1），所述底盘（1）上具有安装空位，在所述底盘（1）的安装空位内安装有如权利要求1-6所述的舵轮轮系结构。