[实用新型]一种质心调节机构

说明书

本发明一种质心调节机构，属于水下滑翔机技术领域；包括壳体、传动机构和电池组；所述壳体用于安装固定质心调节机构各组件；所述传动机构包括驱动模块、轴承和丝杠，所述丝杠两端分别通过轴承与壳体转动连接；所述电池组通过丝杠螺母与丝杠连接；通过所述驱动模块控制丝杠旋转，由丝杠螺母将旋转运动转化为直线运动，同时带动作为配重块的电池组沿丝杠轴移动，达到改变滑翔机整体质心的目的。本发明中电池组承载了质心调节机构的主要重量，代替配重块进行移动，增加了设备的能源储备，具有结构简单、控制精准、可靠性高的特点。

技术领域

本发明属于水下滑翔机技术领域，具体涉及一种质心调节机构。

背景技术

随着我国对海洋领域探索的不断深入，水下滑翔机这类自主式水下航行器也得到了广泛的应用。水下滑翔机具有使用方便、灵活、可遥控、可重复使用的优点，续航能力强，活动范围比常规无人潜航器广。水下滑翔机是通过调节自身浮力大小和质心位置来实现无动力水下航行的，质心位置(轴向位置和径向质偏)的控制，对于提高水下滑翔机航行的稳定性和可控性等方面具有重要作用。

专利CN110588929A公开了一种基于仿生水下滑翔机质心调节机构，由丝杠、前板、质量块、后板、底座、光轴、俯仰推进减速电机和横滚推进减速电机组成，该质心调节机构通过控制质量块的位置和角度，实现质心位置调节控制水下滑翔机俯仰及横滚的功能，其质量块可运动的范围较小，无法满足大型滑翔机质心调节的需求；在海水压力下构件会发生变形，从而挤压齿轮发生错位，导致卡死现象的发生，并且传统姿态系统的在线路布局上大多裸露在外部，容易导致漏电现象的发生。

发明内容

要解决的技术问题：

为了避免现有技术的不足之处，本发明提供一种质心调节机构，该质心调节机构通过控制内部电池组的位置以达到调整整体质心的目的，电池组承载了质心调节机构的主要重量，代替配重块进行移动，增加了设备的能源储备；具有结构简单、控制精准、可靠性高的特点。

本发明的技术方案是：一种质心调节机构，包括壳体、传动机构和电池组；所述壳体用于安装固定质心调节机构各组件；所述传动机构包括驱动模块、轴承和丝杠，所述丝杠两端分别通过轴承与壳体转动连接；所述电池组通过丝杠螺母与丝杠连接；通过所述驱动模块控制丝杠旋转，由丝杠螺母将旋转运动转化为直线运动，同时带动作为配重块的电池组沿丝杠轴移动，达到改变滑翔机整体质心的目的。

本发明的进一步技术方案是：所述驱动模块包括外部电机和减速机构，所述减速机构为蜗轮蜗杆减速机；所述外部电机的输出轴与蜗轮蜗杆减速机的输入端连接，蜗轮蜗杆减速机的输出端与丝杠输入端连接；通过外部电机和蜗轮蜗杆减速机实现对丝杠旋转的驱动和速度调整。

本发明的进一步技术方案是：所述壳体包括前端板、后端板和支撑机构，所述前端板和后端板通过支撑机构固定连接。

本发明的进一步技术方案是：所述支撑机构包括导向光杠和滑轨光杠，所述导向光杠和滑轨光杠的两端分别与前、后端板固定连接，导向光杠和滑轨光杠中间分别通过无油导套穿过电池组上设置的通孔；所述支撑机构为电池组的移动起导向和负载作用。

本发明的进一步技术方案是：所述导向光杠、滑轨光杠与丝杠的中心轴线在同一平面，且相互平行安装。

本发明的进一步技术方案是：所述前端板上开有不规则开口，在不规则开口区域安装电路板控制内部电池组，通过仪表线路与电池相接，开口区域外部安装保护罩；所述后端板设置保护罩，保护罩内置减速机构，后端板上开有半圆形缺口，并设有两个凸台，用于安装散热风扇。

本发明的进一步技术方案是：所述前、后端板设有开孔区域，各种线路通过开孔区域布置在舱体内部，且外部加装保护罩，可有效保护布线和内部电池组的安全。