[实用新型]一种管道机器人行走装置

说明书

本实用新型涉及管道机器人技术领域，公开了一种管道机器人行走装置，包括壳体，所述壳体中部设置有燕尾槽，所述燕尾槽内部从中部到两侧依次滑动连接有行走滑块和推动滑块，同侧所述行走滑块与推动滑块通过压缩弹簧相连接，所述燕尾槽两侧均固定连接有深沟球轴承，两个所述深沟球轴承通过传动轴相连接，所述行走滑块滑动连接在传动轴外周。本实用新型中，当驱动轮受力时，使得压缩弹簧收缩，从而降低行走装置的整体高度，当行走装置高度不够时，通过主电机工作使得推动滑块移动，从而在连接杆与行走滑块的作用下使得行走装置的整体高度提高，使得行走装置能够适应不同的管道尺寸和工作环境，从而提高装置的工作效率和应用范围。

技术领域

本实用新型涉及管道机器人技术领域，尤其涉及一种管道机器人行走装置。

背景技术

管道作为重要的运输装置，日常的维护必不可少，一般采用传统人工下管的方法检修管道不仅效率非常低，而且管道中存在的有毒有害的气体和废水会威胁工作人员的生命安全，容易造成严重安全事故，同时随着工业技术的不断发展，机器人的应用越来越广泛，管道机器人作为其中一种新型的应用工业机器人，它既可以沿着管道内外行走，还能携带各式各样的传感器来完成管道内外作业。

目前的大多管道机器人在进入管道之前都需要调整好与其管道内径相配合的运动尺寸，不能自适应于各种不同管径的管道，且管道内的环境较为复杂，管道内部的凸起和凹陷容易使得管道机器人移动发生故障，从而降低管道机器人的应用范围和工作效率，因此提出一种管道机器人行走装置来解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种管道机器人行走装置。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：一种管道机器人行走装置，包括壳体，所述壳体中部设置有燕尾槽，所述燕尾槽内部从中部到两侧依次滑动连接有行走滑块和推动滑块，同侧所述行走滑块与推动滑块通过压缩弹簧相连接，所述燕尾槽两侧均固定连接有深沟球轴承，两个所述深沟球轴承通过传动轴相连接，所述行走滑块滑动连接在传动轴外周，所述推动滑块螺纹连接在传动轴外周，所述传动轴中部固定连接有从动齿轮所述壳体内部固定连接有主电机，所述主电机的输出端固定连接有主动齿轮，所述主动齿轮与从动齿轮相互啮合，所述行走滑块外侧转动连接有连接杆，所述连接杆另一端转动连接有防护壳，所述防护壳内部固定连接有行走电机，所述行走电机的输出端固定连接有锥齿轮，所述防护壳远离壳体的一侧转动连接有驱动轮，两个所述驱动轮中部通过阶梯轴相连接，所述阶梯轴外周固定连接有锥齿轮，两个所述锥齿轮相互啮合。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述防护壳内部固定连接有支撑板，所述支撑板设置在行走电机远离驱动轮的一侧。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述壳体正三角形端面中部设置有万向节接头。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述壳体为正三棱柱形状，所述壳体三个矩形面中部均设置有燕尾槽。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述压缩弹簧设置在传动轴的外周。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述壳体内部设置有多个加强板。

本实用新型具有如下有益效果：

1、本实用新型中，当管道内径变小或者遇到凸起障碍物时，压缩弹簧受力收缩，从而使得行走装置的整体高度降低，当管道内径变大或者遇到凹陷的内壁时，可通过驱动主电机工作，在主动齿轮与多个从动齿轮的作用下使得传动轴转动，使得推动滑块向中部移动，从而将防护壳与驱动轮向外推出，使得行走装置能够适应不同的管道尺寸和不同的管内环境，从而提高行走装置的工作效率和应用范围。