[实用新型]一种棒材拆捆机器人

说明书

本发明涉及冶金设备技术领域，具体地涉及一种棒材拆捆机器人，包括机器人和拆捆头；所述机器人滑动设置于机器人第七轴上，所述拆捆头设置于机器人末端，用于将捆丝剪断并夹紧抽出，其结构包括左右驱动装置、滑台、固定勾爪、活动勾爪、动刀、静刀；滑台设置于机器人末端；机器人末端还设有相机；所述固定勾爪固定设置于滑台一侧，活动勾爪滑动设置于滑台另一侧，左右驱动装置设置于滑台上，左右驱动装置输出端与活动勾爪连接；动刀设置于活动勾爪上，静刀设置于固定勾爪上。本实用新型能够通过机器人端部设置的拆捆头剪断捆丝并夹住捆丝将其抽出，实现自动拆捆，便于捆丝收集，提高了拆捆效率，有利于捆丝回收利用，且结构简单，易于制作。

技术领域

本发明涉及冶金设备技术领域，具体地涉及一种棒材拆捆机器人。

背景技术

钢铁企业棒材精整生产环节中，需要将打捆后的棒材进行拆捆，目前常用方法为人工拆除捆丝，这种方式效率低，劳动强度大，而且工人存在安全风险，并且剪切后的捆丝不易抽出。为实现自动化拆捆，中国专利CN112061525A公开了一种型、管材拆捆机器人末端执行机构，包括机架、夹紧装置和剪切装置，所述夹紧装置和剪切装置并排设置在机架上，夹紧装置与剪切装置之间采用联动设置，机架上设有与夹紧装置和/或剪切装置连接的驱动装置，通过驱动装置可以实现夹紧装置和剪切装置的开合。夹紧装置与剪切装置之间采用联动设置，并通过一个驱动装置进行驱动，可以提高夹紧装置与剪切装置之间的配合度，提高作业过程中的可靠性。夹紧装置和剪切装置之间通过连接柱和压缩弹簧进行连接，这样使得夹紧装置在夹持过程中处于弹性夹持状态，即保证了剪切装置能够顺利剪断绑丝，又保证了夹紧装置不会过度夹紧绑丝。但其结构设计复杂，不易制作和安装。因此，有必要设计一种能够实现无人化拆捆、结构简单、易于制作的棒材拆捆机器人。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术存在的缺点，提出设计一种棒材拆捆机器人，以实现棒材捆料的自动拆捆，便于捆丝收集，结构简单，易于制作。

本发明解决其技术问题所采取的技术方案是：

一种棒材拆捆机器人，包括机器人和拆捆头；所述机器人滑动设置于机器人第七轴上，所述拆捆头设置于机器人末端，用于将捆丝剪断并夹紧抽出，其结构包括左右驱动装置、滑台、固定勾爪、活动勾爪、动刀、静刀；所述滑台设置于机器人末端；机器人末端还设有3D相机，用于反馈捆丝空间位置以及操作空间最大的位置给机器人；所述固定勾爪固定设置于滑台一侧，所述活动勾爪滑动设置于滑台另一侧，所述左右驱动装置设置于滑台上，左右驱动装置输出端与活动勾爪连接；所述动刀设置于活动勾爪上，所述静刀设置于固定勾爪上。利用机器人第七轴以及末端3D相机实现整根棒料捆丝识别，并引导机器人带动拆捆头进行拆捆，拆捆机器人将固定勾爪移动至捆丝下方，捆丝存在两根捆丝不并拢的状态，左右驱动装置驱动活动勾爪将两根捆丝并拢挤压，活动勾爪的动刀带有斜度以及刃口，降低了剪切力，活动勾爪兼顾剪切以及并拢捆丝的功能。

进一步的，所述活动勾爪上设置压料板，压料板主要起压料作用，便于压料，使拆捆机器人抽出捆丝。

进一步的，所述压料板一侧设置弹簧，起缓冲作用。

进一步的，所述滑台固定设置于安装板的下表面，安装板上表面与机器人末端连接，所述3D相机设置于安装板上。

进一步的，所述机器人第七轴安装在机架上。

进一步的，所述左右驱动装置为液压缸或气缸或电动伸缩杆。

本发明的技术效果：

与现有技术相比，本发明的一种棒材拆捆机器人，能够通过机器人端部设置的拆捆头剪断捆丝并夹住捆丝将其抽出，实现自动拆捆，便于捆丝收集，提高了拆捆效率，有利于捆丝回收利用，且结构简单，易于制作。

附图说明

图1为本发明拆捆机器人结构示意图；

图2为本发明图1的A部结构放大图；