[实用新型]章动减速器、关节模组及机器人

说明书

本申请涉及章动减速器、关节模组及机器人。该关节模组包括输入轴、齿轮传动组件和轴向支承件。输入轴设置成围绕第一轴线转动，所述输入轴关于所述第一轴线非对称。齿轮传动组件包括沿所述第一轴线排列的输入齿轮和输出齿轮，所述输入齿轮的齿部与所述输出齿轮的齿部相对，所述输入齿轮的一部分齿部与所述输出齿轮的一部分齿部啮合。轴向支承件包括可相对转动的第一支承部分和第二支承部分，所述第一支承部分与所述输入轴固定连接，所述第二支承部分与所述输入齿轮固定连接。该章动减速器可以实现大减速比的降速输出，无需设置多级降速齿轮，结构相对简单。

技术领域

本申请涉及减速器技术领域，具体而言，涉及一种章动减速器、关节模组及机器人。

背景技术

目前，关节模组可以应用于多个领域，例如机器人领域、航空航天、自动化设备等领域。目前，关节模组中的减速器大多采用行星减速器、谐波减速器、摆线减速器或RV减速器等，采用章动减速器的关节模组则相对较少。

实用新型内容

本申请提供一种章动减速器、关节模组及机器人，结构简单且可获得较大减速比。

一种章动减速器，包括：

输入轴，设置成围绕第一轴线转动，所述输入轴关于所述第一轴线非对称；

齿轮传动组件，包括沿所述第一轴线排列的输入齿轮和输出齿轮，所述输入齿轮的齿部与所述输出齿轮的齿部相对，所述输入齿轮的一部分齿部与所述输出齿轮的一部分齿部啮合；及

轴向支承件，包括可相对转动的第一支承部分和第二支承部分，所述第一支承部分与所述输入轴固定连接，所述第二支承部分与所述输入齿轮固定连接。

可选的，所述输入轴包括动力输入端和动力输出端，所述动力输入端用于与电机接合，所述动力输出端与所述第一支承部分连接，所述动力输出端关于所述第一轴线非对称。

可选的，所述动力输出端设置为中空结构，所述动力输出端的壁厚为非均匀壁厚。

可选的，所述动力输出端的内表面为内圆柱面，所述动力输出端的外表面为外圆柱面，所述内圆柱面的轴线与所述外圆柱面的轴线平行，且所述内圆柱面与所述外圆柱面中一者的轴线与所述第一轴线重合。

可选的，所述动力输出端包括用于与所述第一支承部分连接的连接段，所述连接段的轴线相对于所述第一轴线倾斜，所述输出齿轮的轴线与所述第一轴线重合。

可选的，所述动力输入端设置为中空结构，所述动力输入端关于所述第一轴线对称。

可选的，所述轴向支承件为推力轴承。

可选的，所述输入齿轮的齿数大于所述输出齿轮的齿数；或

所述输入齿轮的齿数小于所述输出齿轮的齿数。

一种关节模组，包括：

电机，包括同轴设置的定子和转子，所述定子固定设置，所述转子可相对于所述定子转动；及

如上述任一项所述的章动减速器，所述转子与所述章动减速器的输入轴连接。

可选的，所述电机包括电机壳体，所述章动减速器包括减速器壳体，所述电机壳体与所述减速器壳体设置为一体式结构。

一种机器人，包括上述所述的关节模组。

本申请提供了一种章动减速器、关节模组及机器人，其中，输入轴关于所述第一轴线非对称，因此，输入轴可作为章动的发生轴。同时，利用轴向支承件将输入轴的动力传递给输入齿轮，使输入齿轮发生章动，并进一步传递给输出齿轮，使输出齿轮转动。根据章动原理，输入齿轮章动一周，输出齿轮可以仅转动一个齿，因此，该章动减速器可以实现大减速比的降速输出，无需设置多级降速齿轮，结构相对简单。

附图说明