[实用新型]一种可避障的自适应管径的管道检测机器人

权利要求书

1.一种可避障的自适应管径的管道检测机器人，包括主机架(1)、变径机构(2)、支撑机构(3)、行走机构(4)、避障机构(5)；其特征在于：所述的变径机构(2)包括丝杠传动机构；所述丝杠传动机构包括变径驱动电机(201)、丝杠(202)、导向滑块(203)、丝杠滑座(204)，所述变径驱动电机(201)固定安装在左右两个支撑平台(6)之间；所述丝杠(202)内侧端通过弹性联轴器与所述变径驱动电机(201)主轴固定连接，所述丝杠(202)外侧端分别与所述导向滑块(203)内的螺纹孔配合连接，所述丝杠(202)一端与中心齿轮(505)固定安装，所述中心齿轮(505)与外部齿轮(507)啮合；所述导向滑块(203)与所述丝杠滑座(204)连接。

2.根据权利要求1所述的一种可避障的自适应管径的管道检测机器人，其特征在于：所述的支撑机构(3)包括滚轮(301)、支撑轴(302)、轴承座(303)、转盘(304)、连杆(305)、第一固定杆(306)、第二固定杆(307)、支撑舵机(308)、第一电机固定架(309)、第二电机固定架(310)、支撑架(311)，所述支撑舵机(308)主轴与所述转盘(304)连接；所述连杆(305)一端与所述转盘(304)外端铰接，另一端与所述支撑轴(302)铰接；所述轴承座(303)固定安装在所述支撑架(311)上；所述支撑舵机(308)固定安装在所述第二电机固定架(310)；所述第二电机固定架(310)与所述第一电机固定架(309)之间通过所述第二固定杆(307)固定连接；所述支撑架(311)与所述第二电机固定架(310)之间通过所述第一固定杆(306)固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种可避障的自适应管径的管道检测机器人，其特征在于：所述行走机构(4)包括驱动电机(401)、滑轮(402)、电机连接架(403)、第一连接杆(404)、第二连接杆(405)，所述第一连接杆(404)和所述第二连接杆(405)构成连杆机构，所述第一连接杆(404)的一端与所述丝杠滑座(204)铰接，另一端与所述滑轮(402)连接；所述第二连接杆(405)的一端与所述第一连接杆(404)铰接，另一端与所述支撑平台(6)铰接。

4.根据权利要求1所述的一种可避障的自适应管径的管道检测机器人，其特征在于：所述避障机构(5)包括避障驱动电机(501)、三角旋转盘(502)、机架轴(503)、固定支架(504)、中心齿轮(505)、避障环(506)、外部齿轮(507)；所述避障驱动电机(501)与所述三角旋转盘(502)连接；所述所述避障环(506)内表面设置有齿纹，所述机架轴(503)末端齿轮与所述避障环(506)内表面啮合配合，所述避障驱动电机(501)运作时，能通过所述三角旋转盘(502)带动所述机架轴(503)在所述避障环(506)内稳定转动，所述中心齿轮(505)与所述丝杠(202)轴同轴心，为保证转动的稳定，在所述中心齿轮(505)与所述丝杠滑座(204)之间设置所述固定支架(504)连接固定在一起，所述机架轴(503)贯穿所述丝杠滑座(204)，并且在所述丝杠滑座(204)三角处设置轴承座以支撑所述机架轴(503)。

5.根据权利要求1所述的一种可避障的自适应管径的管道检测机器人，其特征在于：所述丝杠(202)的一端穿过所述丝杠滑座(204)与所述中心齿轮(505)的齿轮内孔固定安装，另一端通过弹性联轴器与所述变径驱动电机(201)主轴固定连接。

6.根据权利要求1所述的一种可避障的自适应管径的管道检测机器人，其特征在于：所述主机架(1)包括三个机架轴(503)，所述机架轴(503)均匀安装在轴向位置，其一端穿过所述丝杠滑座(204)与所述外部齿轮(507)的齿轮内孔固定安装，另一端通过所述支撑平台(6)固定连接。

7.根据权利要求2所述的一种可避障的自适应管径的管道检测机器人，其特征在于：所述支撑轴(302)上设有压力传感器，用于采集所述支撑轴(302)施加在滚轮(301)上的作用力，以保证滚轮在管道机器人避障时能够紧紧贴住管道内壁。