[实用新型]一种无人驾驶车辆双核心云网关装置

说明书

本实用新型涉及无人驾驶车辆技术领域，且公开了一种无人驾驶车辆双核心云网关装置，包括核心处理模块，所述核心处理模块包括主核心模块，用于通讯与数据采集，负责数据采集、执行器控制、接收云端指令；次核心模块，用于图像计算和数字信号处理，负责处理激光雷达、机器视觉和卫星定位装置数据；所述主核心模块和所述次核心模块的IO口采用8位数据线并行连接；本装置不仅具有传感器和执行机构接入功能，本地数据与云端交互功能，而且还能够通过次核心模块进行边缘计算，极大地分解了无人驾驶车辆主工控机的计算压力。整个装置主次核心模块分工明确，数据通信可靠性高，具有较高的作业效率。

技术领域

本实用新型涉及无人驾驶车辆技术领域，具体为一种无人驾驶车辆双核心云网关装置。

背景技术

无人驾驶车辆在工作过程中，需要通过激光雷达、机器视觉传感器不断采集周围环境信息，需要通过卫星定位装置采集自身位姿信息，经过信息处理后上传到云端用于存储及数字孪生。同时也需要接收云端数字孪生系统下发的控制指令，用于控制车辆执行机构动作。

目前传统的做法是通过车辆自身的工控机直接向云端发送数据或接收云端数据。该操作容易导致工控机资源被过度消耗，可能影响到导航决策与控制。也有部分做法是在无人驾驶车辆上设置单核心网关，用于独立承担数据采集和接收任务。但是随着无人驾驶对安全和效率的需求越来越高，单核心网关越来越无法满足要求。

实用新型内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种无人驾驶车辆双核心云网关装置，具备能够高效方便地采集无人驾驶车辆传感器数据并上传到云端，也能够接收云端数据，保证导航系统的高效性、可靠性与稳定性的优点，解决了随着无人驾驶对安全和效率的需求越来越高，单核心网关越来越无法满足要求的问题。

(二)技术方案

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种无人驾驶车辆双核心云网关装置，包括核心处理模块，所述核心处理模块包括

主核心模块，用于通讯与数据采集，负责数据采集、执行器控制、接收云端指令；

次核心模块，用于图像计算和数字信号处理，负责处理激光雷达、机器视觉和卫星定位装置数据；

所述主核心模块和所述次核心模块的IO口采用8位数据线并行连接。

优选的，所述主核心模块连接有AD模块，用于采集车辆转向角和姿态模拟量数据。

优选的，所述主核心模块连接有DA模块，用于输出控制液压系统执行机构的模拟量信号。

优选的，所述主核心模块连接有RS485模块，用于通过RS485总线方式采集传感器数据或控制执行机构。

优选的，所述主核心模块通过两个USB3.0模块分别连接到5G模块A和5G模块B，用于通过双通道连接到云端服务器。

优选的，所述主核心模块连接有LCD显示模块，用于显示部分工作数据。

优选的，所述次核心模块连接有网络模块，用于通过网络接口采集激光雷达探测数据。

优选的，所述次核心模块连接有USB3.0模块，用于接收机器视觉传感器探测数据。

优选的，所述次核心模块连接有RS232模块，用于接收RTK卫星定位装置的定位数据。

(三)有益效果

与现有技术相比，本实用新型提供了一种无人驾驶车辆双核心云网关装置，具备以下有益效果：