[实用新型]一种支撑定位装置

说明书

本实用新型涉及一种支撑定位装置，其解决了如何提高现有手术机器人的机械臂末端用于安装校准装置、手术电钻、手术钳等其他器具的连接机构的定位精度和装拆速度的技术问题，其包括底座、连接件、第一滚花手拧螺丝、支撑杆、第二滚花手拧螺丝和第三滚花手拧螺丝，连接件与底座连接，支撑杆的后端与连接件连接，连接件通过第一滚花手拧螺丝与底座锁紧，支撑杆的前端通过第三滚花手拧螺丝与夹具锁紧。

技术领域

本实用新型涉及手术机器人技术领域，具体而言，涉及一种支撑定位装置。

背景技术

随着医疗技术的发展，手术机器人得到了越来越广泛的应用。

一般来说，手术机器人的末端安装有手术执行工具，例如手术钳、电钻、克氏针等，这些工具在与手术机器人连接时，通常要满足安装精度和装拆速度两个方面的要求。

比如骨科手术机器人，在腿骨骨折复位的手术过程中，可以利用磁导航系统，将腿骨的CT或MRI二维图像进行三维重建，建立出腿骨的三维模型，利用探针和六自由度参考工具对腿骨进行定位，完成腿骨与三维模型的相关联，当腿骨运动时，其三维模型也会相对运动，通过观察腿骨的三维模型的复位情况，就可以体现出腿骨的复位情况，从而来完成腿骨骨折的复位。磁导航系统可大大减少复杂骨科手术的风险，骨科手术利用导航系统在术前制定手术计划和术中导航，可以在手术过程中跟踪手术器械，并将手术器械的位置在病人术前或术中的影像上实时更新显示出来，让手术医生随时知道手术器械的位置同病患解剖结构的关系，同时又得到导航帮助，如此使得手术的过程更加精确。参考专利号为201310700436.7的发明专利，就公开了一种磁导航系统。参考专专利号为201711112547.0的发明申请，就公开了一种用于磁导航系统的骨科定位机器人基座。

参考授权公告号为CN213722376U的中国实用新型专利，基于磁导航技术的手术机器人的机械臂的末端安装校准装置、手术电钻、手术钳等其他器具时，需要满足以下要求：(1)装配精度要足够高，保证钻头下去时能够精准地钻在预定的位置上；(2)在手术中能够快速安装以及拆卸，以尽量缩短手术时间。然而现有的连接机构在定位精度和装拆速度上并不理想。

发明内容

本实用新型就是为了解决如何提高现有手术机器人的机械臂末端用于安装校准装置、手术电钻、手术钳等其他器具的连接机构的定位精度和装拆速度技术问题，提供了一种定位精度高和装拆速度快的支撑定位装置。

本实用新型提供一种支撑定位装置，包括底座、连接件、第一滚花手拧螺丝、支撑杆和第三滚花手拧螺丝，连接件与底座连接，支撑杆的后端与连接件连接，支撑杆的前端翘起；

底座包括法兰和法兰连接柱，法兰设有四个连接孔，法兰前端面的中心设有矩形槽，法兰的后端面设有凸台，法兰的中心设有螺钉孔；法兰连接柱的后端面设有矩形凸台，法兰连接柱的后端的中心位置设有轴向螺纹孔，法兰连接柱的前端沿轴向设有对称布置的上切槽、下切槽，矩形凸台嵌入法兰的矩形槽，通过螺钉穿过法兰的螺钉孔与轴向螺纹孔连接；

连接件的后端为套筒状，前端为轴状；连接件的后端设有台阶孔、径向螺纹孔和圆柱件，连接件的前端设有两个螺纹孔；圆柱件的末端伸入台阶孔；连接件的后端套在法兰连接柱上，法兰连接柱插入连接件后端的台阶孔中，圆柱件的末端嵌入法兰连接柱前端的下切槽中，第一滚花手拧螺丝与径向螺纹孔连接，第一滚花手拧螺丝的端部顶压法兰连接柱的上切槽的底面；

支撑杆的后端设有轴孔，连接件的前端插入支撑杆后端的轴孔中，通过两颗螺钉穿过支撑杆的后端与连接件的两个螺纹孔连接；

支撑杆的前端设有定位圆孔和开口，开口与定位圆孔连通，支撑杆的前端的侧面设有侧面螺纹孔，第三滚花手拧螺丝与支撑杆的侧面螺纹孔连接。

优选地，支撑定位装置还包括第二滚花手拧螺丝，支撑杆的后部分设有条形布线槽，支撑杆的前端的侧面设有跟踪单元安装孔，跟踪单元安装孔与条形布线槽连通，支撑杆的前端设有上螺纹孔，上螺纹孔与跟踪单元安装孔连通，第二滚花手拧螺丝与支撑杆的上螺纹孔连接。