[实用新型]分选筛自动清理机器人

权利要求书

1.一种分选筛自动清理机器人，其特征是：包括壳体，在壳体内设有行走机构、清理机构和磁性部件，所述行走机构为二个且对称布置在位于壳体两侧的第一矩形凹槽内，二个行走机构的行走轮凸出于壳体下端面，用于带动该机器人行走；

所述清理机构具有至少一个清理刷头，且位于壳体下端二个行走机构的行走轮一侧，用于带动清理刷头旋转，实现对筛面的自动清理；

所述磁性部件设在壳体内且位于二个行走机构的行走轮另一侧，用于在分选筛振动工作时保障该机器人有效吸附在筛面上；

控制电路，其设在壳体内并与行走机构、清理机构的电机电连接，用于控制行走机构和清理机构的工作。

2.根据权利要求1所述的分选筛自动清理机器人，其特征是：所述壳体是由圆形主体和上盖通过螺钉连接而成，在壳体下端中部设有第二矩形凹槽，第二矩形凹槽与两侧的第一矩形凹槽垂直连通，所述二个行走机构的行走轮位于第二矩形凹槽内。

3.根据权利要求2所述的分选筛自动清理机器人，其特征是：所述行走机构包括腰型安装套，在安装套内两端分别安装有可旋转的驱动轴和从动轴，驱动轴一端与设在壳体内的驱动电机输出端连接，驱动轴和从动轴通过传动带组件传动连接；所述从动轴一端插入第二矩形凹槽内并安装所述行走轮。

4.根据权利要求1所述的分选筛自动清理机器人，其特征是：所述清理机构包括固定在壳体内的清理上盖，在清理上盖与壳体之间并列安装有二个所述清理刷头，清理刷头前端的刷毛凸出于壳体下端面；在壳体内位于清理上盖上通过电机支架固定有清理电机，清理电机的输出轴与二个清理刷头的中心轴分别通过传动带组件传动连接，用于带动二个清理刷头同向旋转。

5.根据权利要求1-4任一项所述的分选筛自动清理机器人，其特征是：所述控制电路包括设在壳体内位于清理机构另一侧的控制电路板，在控制电路板上设有MCU微处理器、六轴姿态传感器和二个电机驱动电路，所述六轴姿态传感器的信号输出端与MCU微处理器通信连接，用于采集分选筛工作时的加速度大小和方向作为依据判断所述机器人的转动角度；所述MCU微处理器分别通过电机驱动电路与所述行走机构的驱动电机和所述清理机构的清理电机电连接，用于控制所述驱动电机和清理电机的工作。

6.根据权利要求5所述的分选筛自动清理机器人，其特征是：在壳体外缘沿圆周方向均布有周向接近开关，在壳体下端面沿圆周方向均布有底面接近开关，周向接近开关和底面接近开关的信号输出端分别与所述MCU微处理器通信连接，用于检测所述机器人在筛面上的行进位置。

7.根据权利要求5所述的分选筛自动清理机器人，其特征是：在壳体内中部位于清理机构另一侧固定有电池组上盖，所述控制电路板通过螺钉固定在电池组上盖上；在壳体内位于电池组上盖下面设有电池组，电池组的电源输出端与所述控制电路的MCU微处理器电连接，用于为所述机器人提供工作电源。

8.根据权利要求7所述的分选筛自动清理机器人，其特征是：所述磁性部件为永磁铁，且安装在壳体内位于电池组下方，在壳体内位于磁性部件与电池组之间设有隔板。