[实用新型]一种穿戴式有源助力外骨骼设备

权利要求书

1.一种穿戴式有源助力外骨骼设备，其特征在于：包括电控模组以及设置于所述电控模组两侧的电机模组、外骨骼结构模组、穿戴绑缚件；

所述外骨骼结构模组包括髋关节外骨骼以及大腿外骨骼；所述髋关节外骨骼的一端连接于所述电控模组，所述髋关节外骨骼的另一端连接于所述电机模组；所述大腿外骨骼具有第一端部以及与第一端部相对的第二端部，所述第一端部与所述电机模组传动连接，所述穿戴绑缚件设置于所述第二端部以提供人体腿部的穿戴空间，所述电机模组用于驱动所述大腿外骨骼以及所述穿戴绑缚件绕人体的冠状轴转动；

所述大腿外骨骼设置有偏移段，所述偏移段由所述第一端部朝向所述第二端部的方向上逐渐向人体一侧倾斜。

2.根据权利要求1所述的穿戴式有源助力外骨骼设备，其特征在于：

所述电机模组包括电机壳体、驱动电机以及传动连杆，所述传动连杆呈弯折状，其包括依次固定连接的第一分段、第二分段以及第三分段，所述第一分段沿所述驱动电机的径向延伸设置，并与所述驱动电机的输出端固定连接；所述第二分段沿所述驱动电机的轴向朝靠近人体的方向延伸设置，所述第三分段穿出所述电机壳体外与所述大腿外骨骼的第一端部连接。

3.根据权利要求2所述的穿戴式有源助力外骨骼设备，其特征在于：所述大腿外骨骼与所述第三分段活动铰接，使得所述大腿外骨骼能够绕人体的矢状轴转动。

4.根据权利要求3所述的穿戴式有源助力外骨骼设备，其特征在于：所述偏移段设置于所述大腿外骨骼的第一端部，所述大腿外骨骼通过所述偏移段与所述第三分段活动铰接。

5.根据权利要求3所述的穿戴式有源助力外骨骼设备，其特征在于：

还包括第二活动组件，所述第二活动组件包括第二销轴以及第二销套，所述第二销轴的两个端部分别固定安装于所述第三分段；所述第二销套轴向限位、周向活动地套设于所述第二销轴；所述大腿外骨骼的第一端部与所述第二销套的外周面固定连接。

6.根据权利要求5所述的穿戴式有源助力外骨骼设备，其特征在于：所述第二销套与所述第二销轴之间还设置有卡簧，所述卡簧处于复位状态时，所述大腿外骨骼与人体腿部形成一夹角；或者所述第二销套与所述第二销轴之间设置有阻尼结构。

7.根据权利要求1所述的穿戴式有源助力外骨骼设备，其特征在于：所述髋关节外骨骼与所述电控模组铰接，使得所述髋关节外骨骼能够绕人体的垂直轴转动。

8.根据权利要求1-7任一项所述的穿戴式有源助力外骨骼设备，其特征在于：所述大腿外骨骼包括有第一伸缩段、第二伸缩段以及锁紧组件，所述第一伸缩段与所述电机模组连接，所述第二伸缩段沿所述大腿外骨骼的延伸方向滑动设置于所述第一伸缩段，且所述第一伸缩段、所述第二伸缩段通过所述锁紧组件相互锁紧或分离。

9.根据权利要求8所述的穿戴式有源助力外骨骼设备，其特征在于：

所述第一伸缩段开设有伸缩孔以及沿径向与所述伸缩孔相连通的锁紧孔；

所述第二伸缩段沿所述大腿外骨骼的延伸方向滑动穿设于所述伸缩孔，所述第二伸缩段的外周面设置有若干伸缩卡合槽，若干所述伸缩卡合槽沿所述第二伸缩段的滑动方向间隔设置；

所述锁紧组件包括锁紧套以及锁紧珠，所述锁紧套滑动套设于所述第一伸缩段与所述第二伸缩段外，所述锁紧珠限位于所述锁紧套与所述第二伸缩段之间，且所述锁紧珠在所述锁紧套的驱动下自所述锁紧孔部分穿入至所述伸缩孔内，并活动卡合于所述伸缩卡合槽。

10.根据权利要求9所述的穿戴式有源助力外骨骼设备，其特征在于：

所述第一伸缩段的外周面凸设有第一弹簧抵接部；所述锁紧套的内孔壁面凸设有第二弹簧抵接部，且所述第二弹簧抵接部的凸起高度沿远离所述第一弹簧抵接部的方向逐渐减小；所述锁紧组件还包括复位弹簧，所述复位弹簧沿所述第二伸缩段的滑动方向延伸设置，其两端分别抵接于所述第一弹簧抵接部以及所述第二弹簧抵接部；所述锁紧珠抵接于所述第二弹簧抵接部。

11.根据权利要求1-7任一项所述的穿戴式有源助力外骨骼设备，其特征在于：

还包括移动电池，所述移动电池活动限位于所述电控模组。