[实用新型]一种组合式麦克娜姆轮

说明书

本实用新型公开了一种组合式麦克娜姆轮，涉及麦克纳姆轮技术领域，该装置包括固定部件和设置在其一侧的第一轮组，所述第一轮组另一侧设有第二轮组，所述固定部件上设有用于带动第二轮组转动的第一驱动件，所述第一轮组内部设有用于带动其转动的第二驱动件，本申请针对现有需要进行设计，将麦克纳姆轮可拆卸设置，便于后期的拆装，方便维护，同时通过将两个轮组同轴设置，使得麦克纳姆轮得以在平衡车上使用，优化了平衡车的性能，实用性强。

技术领域

本实用新型涉及麦克纳姆轮技术领域，具体是一种组合式麦克娜姆轮。

背景技术

麦克纳蒙轮的运动原理是将车辆同一侧的两个麦轮向相反方向旋转，这样沿前后两侧的力就会抵消，而横向的力正好同向。麦克纳蒙轮是一种全方位轮，可以向各个方向移动。简称麦轮。它由一个轮毂和轮毂周围的滚轮组成。麦轮的滚轮轴线与轮毂轴线之间的角度为45度。轮毂的轮圈上斜着分布着许多小轮子，也就是滚轮，所以小轮子可以横向滑动。滚筒是没有动力的小滚筒。小滚子的母线很特殊。当轮子绕固定轴转动时，每个小滚子的包络面都是圆柱形的，所以轮子可以保持向前滚动。

麦克纳姆轮主要用于全方位移动方式。该方式是基于一个有许多位于中心轮周边轮轴即辊轮围绕中心轮转动的原理上，这些成角度的周边轮轴把多个中心轮组成的移动系统中的一部分的中心轮转向力转化到另一部分中心轮法向力上面。依靠各自中心轮的方向和速度，这些力的最终合成在任何要求的方向上产生一个合力矢量从而保证了这个平台在最终的合力矢量的方向上能自由地移动，而不改变中心轮自身的方向。

虽然现有的麦克娜姆轮性能优秀，但是因为其过多的利用了摩擦力，进而导致滚轮表面磨损会非常严重，更换的频率较高，现有的麦克娜姆轮的拆装不够方便，并且现有的麦克纳姆轮体积较大，不能用在平衡车上。

专利公告号为CN208411300U的专利公布了一种麦克纳姆轮，其中记载有：“包括第一轮毂、第二轮毂和多个辊轮。在本实施方式中，第一轮毂和第二轮毂相对设置并连接，第一轮毂和第二轮毂之间的区域用于安装辊轮，在本实施方式，第一轮毂和第二轮毂之间设有多个辊轮，多个辊轮之间的间隔相同，并且多个辊轮均为倾斜设置，即辊轮的轴线与第一轮毂的轴线、第二轮毂的轴向倾斜的设置，倾斜角度为第一轮毂和第二轮毂上对应设置有辊轮安装槽，即第一轮毂上设有多个辊轮安装槽，第二轮毂上设有多个辊轮安装槽，第一轮毂上的辊轮安装槽与第二轮毂上的辊轮安装槽一一对应，第一轮毂上的辊轮安装槽与第二轮毂上与其相对应的辊轮安装槽作为一组，用于安装一个辊轮。本发明的辊轮安装槽包括第一安装槽和第二安装槽。在本实施方式中，第一安装槽和第二安装槽相邻设置，具体来说，第一轮毂上的第一安装槽和第二安装槽沿着靠近第二轮毂的方向依次设置，第二轮毂上的第一安装槽和第二安装槽沿着靠近第一轮毂的方向依次设置。本实用新型的第一安装槽和第二安装槽的设置形式不具有局限性，可以为矩形槽、圆形槽或者三角形槽等”，可以看出这里记载的普通麦克娜姆轮都为单轴单轮结构，这种单轮结构会导致平衡车需要安装多个轮子，不利于降低平衡车的体积。